[發明專利]一種轉動搖頭機跟蹤目標的方法及裝置

在審

• 申請號: 201710427502.6
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN109040574A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 余慧
• 申請（專利權）人: 北京君正集成電路股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G05D3/12
• 代理公司: 北京智為時代知識產權代理事務所(普通合伙) 11498
• 代理人: 王加嶺;楊靜

1.一種轉動搖頭機跟蹤目標的方法，其特征在于，包括：

獲取搖頭機當前拍攝的一幀圖像；

從當前幀圖像中確定出搖頭機的跟蹤目標；

確定所述跟蹤目標與圖像中心的距離；

根據所述跟蹤目標與圖像中心的距離，以及預先確定的搖頭機的電機轉動參數與圖像距離之間的關系，確定轉動搖頭機跟蹤目標所需電機轉動參數；

根據所述電機轉動參數轉動所述搖頭機。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，從當前幀圖像中確定出搖頭機的跟蹤目標，包括：

檢測當前幀圖像是否包含上一幀圖像對應的跟蹤目標，如果是，將所述上一幀圖像對應的跟蹤目標作為當前幀圖像對應的跟蹤目標；否則，重新選取當前幀圖像對應的跟蹤目標。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，檢測所述當前幀圖像是否包含上一幀圖像對應的跟蹤目標，包括：

根據上一幀圖像對應的跟蹤目標所在區域，確定當前幀圖像的檢測范圍；

根據預先訓練好的級聯分類器，檢測所述檢測范圍內是否包含所述上一幀圖像對應的跟蹤目標。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述上一幀圖像對應的跟蹤目標，為靜止時長小于預設閾值的目標。

5.如權利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述重新選取當前幀圖像對應的跟蹤目標，包括：

根據預先訓練好的級聯分類器對所述當前幀圖像進行遍歷檢測；

從檢測出的多個目標中選取一跟蹤目標。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述電機轉動參數，包括搖頭機水平轉動時電機轉動圈數和垂直轉動時電機轉動圈數；

確定搖頭機的電機轉動參數與圖像距離之間的關系，包括：

預先確定搖頭機的水平轉動最大角度、垂直轉動最大角度、水平方向視場角度、垂直方向視場角度、水平轉動最大角度所需電機轉動圈數、垂直轉動最大角度所需電機轉動圈數和搖頭機拍攝圖像的寬度、高度；

根據所述水平轉動最大角度和所述水平轉動最大角度所需電機轉動圈數，確定搖頭機水平轉動時每圈電機轉動對應的水平角度變化，以及，根據所述垂直轉動最大角度和所述垂直轉動最大角度所需電機轉動圈數，確定搖頭機垂直轉動時每圈電機轉動對應的垂直角度變化；

根據所述水平方向視場角度和所述寬度，確定搖頭機水平轉動時水平角度變化與圖像水平距離的關系，以及，根據所述垂直方向視場角度和所述高度，確定搖頭機垂直轉動時垂直角度變化與圖像垂直距離的關系；

根據所述搖頭機水平轉動時每圈電機轉動對應的水平角度變化和所述搖頭機水平轉動時水平角度變化與圖像水平距離的關系，確定搖頭機水平轉動時每圈電機轉動對應的圖像水平距離，以及，根據所述搖頭機垂直轉動時每圈電機轉動對應的垂直角度變化和所述搖頭機垂直轉動時垂直角度變化與圖像垂直距離的關系，確定搖頭機垂直轉動時每圈電機轉動對應的圖像垂直距離。

7.一種轉動搖頭機跟蹤目標的裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取單元，用于獲取搖頭機當前拍攝的一幀圖像；

跟蹤目標確定單元，用于從當前幀圖像中確定出搖頭機的跟蹤目標；

距離計算單元，用于確定所述跟蹤目標與圖像中心的距離；

電機轉動參數確定單元，用于根據所述跟蹤目標與圖像中心的距離，以及預先確定的搖頭機的電機轉動參數與圖像距離之間的關系，確定轉動搖頭機跟蹤目標所需電機轉動參數；

驅動單元，用于根據所述電機轉動參數轉動所述搖頭機。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述跟蹤目標確定單元具體用于：

檢測當前幀圖像是否包含上一幀圖像對應的跟蹤目標，如果是，將所述上一幀圖像對應的跟蹤目標作為當前幀圖像對應的跟蹤目標；否則，重新選取當前幀圖像對應的跟蹤目標。