[發明專利]增穩器控制裝置及系統

在審

• 申請號: 201710427186.2
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN107168170A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 賴宗林;張圣鵬;劉敏;梁遠平;張云欽;籍汝洵;黃志鵬
• 申請（專利權）人: 成都宇翔科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 王獻茹

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體而言，涉及一種增穩器控制裝置及系統。

背景技術

隨著社會的發展和工業的突飛猛進，無人機航空攝影已經應用在越來越多的領域，同時對航空攝影的質量和效果也提出了更高的要求。一般情況下，拍攝的畫面抖動，不穩定，容易使觀看者產生煩躁、疲勞甚至反感的感覺，同時拍攝畫面的穩定性好也便于相關人員分析和處理。

現有技術中，是將相機安裝在一個增穩器以使進行拍攝的相機保持穩定，通過電流直接驅動電機以使增穩器的姿態趨于穩定。采用上述增穩器控制技術能源損耗大，并且增穩器的控制精度不高，無人機在實際飛行過程中，增穩器極容易因外界環境產生震動、晃動，從而導致相機拍攝的畫面不穩定、不清晰，拍攝效果不好。

因此，如何解決現有的增穩器控制技術中的能源損耗大以及控制精度不高而導致的拍攝效果不好的問題，一直以來都是本領域技術人員關注的重點。

發明內容

本發明的目的在于提供一種增穩器控制裝置及系統，以改善現有技術中存在的增穩器控制精度不高且能源損耗大的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提出一種增穩器控制裝置，用于控制通過無刷電機驅動的增穩器。所述增穩器控制裝置包括角度測量單元、單片機、慣性測量單元及主控制器，所述角度測量單元與所述單片機電連接，所述單片機及所述慣性測量單元均與所述主控制器電連接。所述慣性測量單元被配置為設置在所述增穩器上，用于獲取所述增穩器的姿態數據并向所述主控制器輸出所述姿態數據；所述角度測量單元被配置為設置在所述無刷電機上，用于測量所述無刷電機的轉動角度并向所述單片機輸出測量數據；所述單片機用于依據所述測量數據計算得到角度數據并將所述角度數據發送至所述主控制器；所述主控制器被配置為與所述無刷電機電連接，用于依據所述姿態數據及所述角度數據驅動所述無刷電機以調整所述增穩器的姿態。

第二方面，本發明實施例還提出一種增穩器控制系統。所述增穩器控制系統包括無刷電機、增穩器以及增穩器控制裝置，所述增穩器控制裝置包括角度測量單元、單片機、慣性測量單元及主控制器，所述角度測量單元與所述單片機電連接，所述單片機及所述慣性測量單元均與所述主控制器電連接。所述慣性測量單元被配置為設置在所述增穩器上，用于獲取所述增穩器的姿態數據并向所述主控制器輸出所述姿態數據；所述角度測量單元被配置為設置在所述無刷電機上，用于測量所述無刷電機的轉動角度并向所述單片機輸出測量數據；所述單片機用于依據所述測量數據計算得到角度數據并將所述角度數據發送至所述主控制器；所述主控制器被配置為與所述無刷電機電連接，用于依據所述姿態數據及所述角度數據驅動所述無刷電機以調整所述增穩器的姿態。

相對現有技術，本發明具有以下有益效果：

本發明提供的增穩器控制系統包括無刷電機、增穩器以及增穩器控制裝置，所述增穩器控制裝置用于控制通過所述無刷電機驅動的所述增穩器，所述增穩器控制裝置包括角度測量單元、單片機、慣性測量單元及主控制器，所述角度測量單元與所述單片機電連接，所述單片機及所述慣性測量單元均與所述主控制器電連接。所述慣性測量單元被配置為設置在所述增穩器上，用于獲取所述增穩器的姿態數據并向所述主控制器輸出所述姿態數據。所述角度測量單元被配置為設置在所述無刷電機上，用于測量所述無刷電機的轉動角度并向所述單片機輸出測量數據。所述單片機用于對所述測量數據進行處理后向所述主控制器輸出角度數據。所述主控制器被配置為與所述無刷電機電連接，用于依據所述姿態數據及所述角度數據驅動所述無刷電機以調整所述增穩器的姿態。本發明提供的增穩器控制裝置及系統，可減少能源損耗，提高增穩器的控制精度以使增穩器的姿態趨于穩定。

為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1示出了本發明實施例所提供的增穩器控制系統的結構框圖。

圖2示出了本發明實施例所提供的增穩器控制裝置的結構框圖。

圖3示出了本發明實施例所提供的光電編碼器的輸出信號波形圖。

圖4示出了本發明實施例所提供的鑒相電路與計數電路的電路連接示意圖。