[發(fā)明專利]一種INS軌跡約束序列地形匹配算法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710425792.0
• 申請(qǐng)日: 2017-06-08
• 公開（公告）號(hào): CN107367276B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王可東;朱桐乾;王海涌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種INS軌跡約束序列地形匹配算法，其特征在于步驟如下：

(1)航行器進(jìn)入適配區(qū)后，在每次匹配定位后，利用長(zhǎng)度為N的隊(duì)列分別存儲(chǔ)INS定位和匹配定位信息，長(zhǎng)度N取5附近的整數(shù)，并記錄匹配次數(shù)；

(2)在進(jìn)行下一次匹配時(shí)，一方面，根據(jù)傳統(tǒng)序列地形匹配算法，計(jì)算高程序列相關(guān)值ED，另一方面，利用隊(duì)列中存儲(chǔ)的定位信息，根據(jù)當(dāng)前的匹配次數(shù)，計(jì)算軌跡形狀相關(guān)值SD，相關(guān)值SD計(jì)算方法為：

SD＝||α(S_M-S_I)||

其中：S_M表示地形匹配提供的軌跡形狀信息，S_I表示INS提供的軌跡形狀信息，α為衰減因子對(duì)角加權(quán)矩陣；

S_M計(jì)算方法為：

S_M＝[Δδ_k,1…Δδ_k,k-2 Δδ_k,k-1]

其中：Δδ_k,m＝X_k-X_m，表示第m次匹配到第k次匹配之間累積的匹配形狀信息，X_k和X_m分別表示第k次和第m次的匹配定位結(jié)果；

S_I計(jì)算方法為：

其中：表示第m次匹配到第k次匹配之間累積的INS形狀信息，O_i表示第i次匹配中INS定位結(jié)果，X_i-1表示第i-1次的匹配定位結(jié)果；

(3)由高程序列相關(guān)值和軌跡形狀相關(guān)值構(gòu)成綜合判定準(zhǔn)則Φ，在搜索窗口內(nèi)搜索最佳匹配值作為匹配定位點(diǎn)，其中綜合判定準(zhǔn)則Φ的計(jì)算方法為：

Φ＝ED+K_S×SD

其中：K_S為調(diào)節(jié)因子，形狀信息S_M和S_I以米為單位，則K_S取2-10；

(4)更新隊(duì)列信息，利用匹配定位結(jié)果修正INS。