[發明專利]用于機器人末端執行器的快換夾臂及相關方法

有效

• 申請號: 201710425111.0
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107584509B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 阿諾德·約翰·勞德;大衛·C·布恩斯特拉;安東尼奧·M·費雷拉;艾倫·懷特;加思·文森特·庫門;德姆西·德魯·柯克伍德
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;瞿藝

1.一種用于與機器人末端執行器（18）一起使用的快換夾臂（20），所述快換夾臂（20）包括：

夾臂體（28），所述夾臂體包括：

近端區域（36）；

遠端區域（38）；以及

壓腳（42），所述壓腳被構造為在所述機器人末端執行器（18）在工件（12）的第二側上執行操作的同時向所述工件（12）的第一側施加法向力，并且同時所述快換夾臂（20）耦接至所述機器人末端執行器（18）；

第一錨定銷（30），所述第一錨定銷固定至所述夾臂體（28）并且從所述夾臂體延伸，所述第一錨定銷（30）被構造為選擇性地且可逆地連接至所述機器人末端執行器（18）的第一快換零件，使得所述快換夾臂（20）被構造為經由所述第一錨定銷（30）能移除地耦接至所述機器人末端執行器（18）；以及

第二錨定銷（32），所述第二錨定銷固定至所述夾臂體（28）并且從所述夾臂體延伸，所述第二錨定銷（32）被構造為選擇性地且可逆地連接至遠離所述機器人末端執行器（18）的第二快換零件，

其中，所述快換夾臂（20）被構造為經由所述第二錨定銷（32）和所述第二快換零件選擇性地且能移除地耦接至存放架，其中，所述第一錨定銷（30）從所述快換夾臂（20）的內表面延伸，其中，所述第二錨定銷（32）從所述快換夾臂（20）的外表面延伸，并且其中，所述外表面與所述內表面相對。

2.根據權利要求1所述的快換夾臂（20），

其中，所述夾臂體（28）包括介于所述近端區域（36）與所述遠端區域（38）之間的彎曲部，

其中，所述第一錨定銷（30）從所述夾臂體（28）的所述近端區域（36）延伸，

其中，所述第二錨定銷（32）定位于所述快換夾臂（20）的所述近端區域（36）與所述夾臂體（28）的所述彎曲部之間，并且

其中，所述壓腳（42）位于所述夾臂體（28）的所述遠端區域（38）內。

3.根據權利要求2所述的快換夾臂（20），其中，所述快換夾臂（20）從所述近端區域（36）到所述遠端區域（38）在截面區域中呈錐形。

4.根據權利要求1所述的快換夾臂（20），進一步包括：

第一對準孔，所述第一對準孔被構造為接收所述機器人末端執行器（18）的第一對準銷，其中，所述第一對準孔從所述快換夾臂（20）的所述內表面延伸至所述快換夾臂（20）中，其中，所述第一對準孔被構造為當所述第一錨定銷（30）與所述機器人末端執行器（18）的所述第一快換零件接合并且所述第一對準銷至少部分地定位于所述第一對準孔內時防止所述快換夾臂（20）相對于所述機器人末端執行器（18）的旋轉；以及

第二對準孔，所述第二對準孔被構造為接收遠離所述機器人末端執行器（18）的第二對準銷，其中，所述第二對準孔從所述快換夾臂（20）的所述外表面延伸至所述快換夾臂（20）中，并且其中，所述第二對準孔被構造為當所述第二錨定銷（32）與所述第二快換零件接合并且所述第二對準銷至少部分地定位于所述第二對準孔內時防止所述快換夾臂（20）相對于所述存放架的旋轉。

5.根據權利要求1所述的快換夾臂（20），其中，所述快換夾臂（20）包括：

靠近所述第一錨定銷（30）的近端夾臂配合表面以及遠離所述第一錨定銷（30）的遠端夾臂配合表面，其中，所述近端夾臂配合表面和所述遠端夾臂配合表面中的每個被構造為接觸鄰近所述機器人末端執行器（18）的所述第一快換零件的對應的相應適配器配合表面；以及

至少一個第二夾臂配合表面，所述至少一個第二夾臂配合表面被構造為接觸鄰近所述存放架的相應第二快換零件的對應的相應存放配合表面。

6.一種包括根據權利要求1所述的快換夾臂的系統，所述系統還包括：

機器人末端執行器，所述機器人末端執行器包括：

第一快換零件；

夾臂適配器，所述夾臂適配器被構造為將所述第一快換零件耦接至所述機器人末端執行器，其中，所述夾臂適配器被構造為使得當所述快換夾臂與所述第一快換零件接合時，所述快換夾臂根據需要定向和定位以用于在工件上執行任務；以及

工具，所述工具被構造為在所述工件上執行任務。