[發(fā)明專利]一種被動適應服役環(huán)境的變換輪腿式移動機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710425107.4
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107264665A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋天鈺
• 申請（專利權(quán)）人: 宋天鈺
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所12201
• 代理人: 王麗英

1.一種被動適應服役環(huán)境的變換輪腿式移動機器人，其特征在于：包括機身軀干，所述的機身軀干包括矩形機盒，在所述的矩形機盒的后壁固定有三角尾部，所述的三角尾部關(guān)于矩形機盒的橫向中軸面對稱并且在機器人重力的作用下與地面接觸，在所述的矩形機盒的左右兩側(cè)中間分別開有一個電機固定凹槽，在所述的矩形機盒上開有電纜通孔，在所述的矩形機盒左右兩側(cè)分別設(shè)置有一個被動變換輪腿裝置，兩個所述的被動變換輪腿裝置關(guān)于矩形機盒的橫向中軸面對稱設(shè)置，每一個所述被動變換輪腿裝置包括內(nèi)輪輻、設(shè)置在所述的內(nèi)輪輻外側(cè)的外輪輻以及安裝在電機固定凹槽內(nèi)的行進電機，所述的行進電機的電源及控制電纜通過電纜通孔引出，所述的內(nèi)輪輻、外輪輻以及行進電機的輸出軸同軸線設(shè)置，沿同一圓周方向均勻間隔設(shè)置的三根輪輻內(nèi)主軸的一端分別固定在內(nèi)輪輻上，沿同一圓周方向均勻間隔設(shè)置的三根輪輻外主軸的一端分別固定在外輪輻上，所述的行進電機的輸出軸與內(nèi)輪輻的中間固定相連并且與所述的外輪輻轉(zhuǎn)動相連，在每一根輪輻外主軸的另一端和輪輻內(nèi)主軸的另一端之間分別設(shè)置有一個傳動組，三個傳動組的結(jié)構(gòu)相同，每一個所述的傳動組包括一端與一根輪輻外主軸的另一端通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動相連的圓弧輪緣，在所述的輪輻內(nèi)主軸的另一端開有限位缺口，連桿的一端通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在所述的與輪輻內(nèi)主軸的限位缺口內(nèi)，圓弧輪緣側(cè)面轉(zhuǎn)動支柱的一端固定在距離第一轉(zhuǎn)軸的三分之一的圓弧輪緣處，并且圓弧輪緣側(cè)面轉(zhuǎn)動支柱的另一端與連桿的另一端轉(zhuǎn)動連接，所述的第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸和圓弧輪緣側(cè)面轉(zhuǎn)動支柱的軸線均與電機軸線平行設(shè)置，同一側(cè)的三個傳動組中的三個圓弧輪緣在閉合時形成一個圓形。