[發明專利]一種半身機器人和遙控半身機器人

在審

• 申請號: 201710421896.4
• 申請日: 2017-06-06
• 公開（公告）號: CN106985149A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 王鵬勃
• 申請（專利權）人: 江蘇金剛文化科技集團股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 郭新娟

1.一種半身機器人，其特征在于，包括頭部、頸部、手臂、軀干和腰部；

所述頭部與所述頸部鉸接，所述頸部與所述軀干轉動連接，所述頸部設置有頭部俯仰組件，所述頭部俯仰組件控制所述頭部進行俯仰擺動；

所述手臂包括手臂主體和肩部，所述肩部與所述軀干一側轉動連接，所述手臂主體與所述肩部遠離所述軀干的一側鉸接；

所述腰部包括軀干轉動組件和腰部框架，所述軀干包括軀干框架和軀干鉸接座，所述軀干鉸接座與所述軀干框架鉸接，所述腰部框架與所述軀干鉸接座動連接，所述軀干轉動組件可驅動所述軀干鉸接部轉動；

所述軀干還包括頭部轉動組件、軀干俯仰組件和手臂轉動組件，所述頭部轉動組件、所述軀干俯仰組件和所述手臂轉動組件均與所述軀干框架固定相連，所述頭部轉動組件可控制所述頭部轉動；所述軀干俯仰組件的一端與所述軀干鉸接座鉸接，另一端與所述軀干框架滑動連接。

2.根據權利要求1所述的一種半身機器人，其特征在于，所述軀干俯仰組件包括軀干俯仰驅動件和滑動平臺，所述滑動平臺包括相對設置的第一側和第二側，所述第一側與所述軀干框架一側滑動連接，所述第二側與所述軀干框架另一側滑動連接，所述滑動平臺還包括連接所述第一側和所述第二側的第三側，所述軀干俯仰驅動件一端與所述第三側鉸接，另一端與所述軀干鉸接座鉸接。

3.根據權利要求1所述的一種半身機器人，其特征在于，所述頸部包括第一頸部鉸接件和第二頸部鉸接件，所述第一頸部鉸接件與所述頭部一端固定相連，所述第一頸部鉸接件遠離所述頭部的一端與所述第二頸部鉸接件遠離所述軀干的一端通過頸部鉸接軸鉸接，所述頭部俯仰組件包括頭部俯仰驅動件、第一錐齒輪和第二錐齒輪，所述第一錐齒輪固定在所述頭部俯仰驅動件的輸出端，所述第二錐齒輪與所述頸部鉸接軸同軸且固定連接，所述頸部鉸接軸與所述第一頸部鉸接件固定連接。

4.根據權利要求3所述的一種半身機器人，其特征在于，所述頭部轉動組件包括頭部轉動驅動件和頭部轉動傳動件，所述頭部驅動件外殼與所述軀干框架固定連接，所述頭部轉動驅動件與所述頭部轉動傳動件的輸入端固定連接，所述第二頸部鉸接件與頭部轉動傳動件的輸出端固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種半身機器人，其特征在于，所述軀干轉動組件包括軀干轉動驅動件和軀干轉動傳動件，所述軀干轉動傳動件一端與所述軀干鉸接座固定連接，另一端與所述軀干轉動驅動件鉸接，所述軀干轉動驅動件可驅動所述軀干轉動傳動件帶動所述軀干鉸接座轉動。

6.根據權利要求1所述的一種半身機器人，其特征在于，所述肩部遠離所述手臂主體的一側固定設置有轉動延伸部，所述軀干主體上固定設置有第一驅動電機，所述第一驅動電機與所述轉動延伸部通過第一傳動部連接，所述第一驅動電機可為所述轉動延伸部輸送轉矩。

7.根據權利要求6所述的一種半身機器人，其特征在于，所述肩部上固定設置有第二驅動電機，所述手臂主體與所述肩部遠離所述軀干的一側鉸接，所述第二驅動電機的輸出頭和所述手臂主體的鉸接點通過第二傳動部連接，所述第二驅動電機可驅動所述手臂主體以鉸接點轉動。

8.根據權利要求7所述的一種半身機器人，其特征在于，所述手臂主體包括大臂、小臂和手掌；

所述大臂與所述肩部遠離所述轉動延伸部的一端轉動連接，所述大臂內設置有大臂轉動電機，所述大臂轉動電機可驅動所述大臂和所述肩部相對轉動；

所述大臂遠離所述肩部的一端與所述小臂通過小臂鉸接桿鉸接，所述大臂遠離所述肩部的一端安裝有小臂擺動電機，所述電機端頭設置有第三錐齒輪，所述小臂鉸接桿上設置有同軸的第四錐齒輪，所述第三錐齒輪和所述第四錐齒輪嚙合；

所述手掌與所述小臂遠離所述大臂的一端鉸接。

9.根據權利要求8所述的一種半身機器人，其特征在于，所述半身機器人的所述手臂為兩個，兩個所述手臂對稱設置，兩個所述手臂的所述轉動延伸部同軸。

10.一種遙控半身機器人，其特征在于，包括無線發射裝置，處理系統和權利要求1-9任一項所述的半身機器人；

所述處理系統與所述頭部轉動組件、所述頭部俯仰組件、所述手臂轉動組件以及所述軀干轉動組件電連接；

所述處理系統可接收并處理所述無線發射裝置發射的信號。