[發(fā)明專利]電池更換機器人、電池更換系統(tǒng)以及電池更換機器人的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710419024.4
• 申請日: 2014-09-17
• 公開（公告）號: CN107225955B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戶崎康一
• 申請（專利權(quán)）人: 日本電產(chǎn)三協(xié)株式會社
• 主分類號: B60K1/04
• 分類號: B60K1/04;B60S5/06;B60L53/80;H01M2/10
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 沈捷

提供一種即使設(shè)置通過將電池插入電池收容部的插入力動作并鎖定電池的鎖定機構(gòu)，也能防止其損傷的電池更換機器人。在進行將電池向電池收容部插入的插入動作時，在進行鎖定機構(gòu)鎖定電池、以及將電池側(cè)連接器與收容部側(cè)連接器連接的至少任意一方的連接動作開始前，控制部通過第一控制控制馬達，在第一控制中，當馬達的負荷超過規(guī)定的第一基準值時，使馬達停止，在連接動作開始時，控制部通過第二控制來控制馬達，在第二控制中，即使馬達的負荷超過比第一基準值小的第二基準值，也在馬達的負荷超過第二基準值的狀態(tài)下，使馬達驅(qū)動直到經(jīng)過了規(guī)定的基準時間，并且當在馬達的負荷超過第二基準值的狀態(tài)下經(jīng)過了基準時間時，使馬達停止。

本發(fā)明專利申請是國際申請?zhí)枮镻CT/JP2014/074531，國際申請日為2014年9月17日，進入中國國家階段的申請?zhí)枮?01480051709.2，名稱為“電池更換機器人、電池更換系統(tǒng)以及電池更換機器人的控制方法”的發(fā)明專利申請的分案申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于更換裝設(shè)于車輛的電池的電池更換機器人以及具有該電池更換機器人的電池更換系統(tǒng)。并且，本發(fā)明涉及該電池更換機器人的控制方法。

背景技術(shù)

以往，本專利的申請人提出了具有用于更換裝設(shè)于巴士的電池的電池更換機器人的電池更換系統(tǒng)(例如，參照專利文獻1～3)。在專利文獻1～3記載的電池更換系統(tǒng)中，收容電池的電池收容部安裝于巴士。在電池收容部安裝有用于將電池與巴士電連接的連接器。在電池的背面安裝有與電池收容部的連接器連接的連接器。

并且，在專利文獻1～3記載的電池更換系統(tǒng)中，電池更換機器人具有進行電池從電池收容部的拔出以及電池朝向電池收容部的插入的電池拔插機構(gòu)。電池拔插機構(gòu)具有：電池裝設(shè)機構(gòu)，其具有在電池的拔出時以及插入時裝設(shè)電池的電池裝設(shè)部；以及電池移動機構(gòu)，其具有在電池的拔出時以及插入時與電池卡合并在電池裝設(shè)部上使電池移動電池卡合部。

并且，在專利文獻1～3記載的電池更換系統(tǒng)中，電池裝設(shè)機構(gòu)除了電池裝設(shè)部之外，還具有裝設(shè)部移動機構(gòu)，所述裝設(shè)部移動機構(gòu)使電池裝設(shè)部朝向靠近巴士的方向以及遠離巴士的方向移動。電池移動機構(gòu)除了電池卡合部之外，還具有卡合部移動機構(gòu)，所述卡合部移動機構(gòu)使電池卡合部朝向靠近巴士的方向以及遠離巴士的方向移動。電池卡合部具有：與安裝于電池的把手部卡合的卡合爪部；使卡合爪部上下移動的氣缸；以及安裝有氣缸的基部。

在專利文獻1～3記載的電池更換系統(tǒng)中，在進行從巴士拔出電池時，首先，在電池裝設(shè)部朝向靠近巴士的方向移動，并且電池卡合部朝向靠近巴士的方向移動后，卡合爪部下降并與電池的把手部卡合。然后，電池卡合部朝向遠離巴士的方向移動。并且，當電池卡合部移動規(guī)定量，電池裝設(shè)于電池裝設(shè)部時，電池裝設(shè)部與電池卡合部同步朝向遠離巴士的方向移動。并且，在進行向巴士插入電池時，首先，裝設(shè)有電池的電池裝設(shè)部與電池卡合部同步朝向靠近巴士的方向移動。然后，與電池的把手部卡合的電池卡合部朝向靠近巴士的方向移動，進行向巴士插入電池。

在先技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2012/105528號

專利文獻2：國際公開第2012/105529號

專利文獻3：國際公開第2012/105530號

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

在專利文獻1～3記載的電池更換系統(tǒng)中，為了將收容于電池收容部的電池可靠地固定于電池收容部，優(yōu)選將電池的鎖定機構(gòu)設(shè)置于電池收容部。因此，研究了將通過電池卡合部將電池向電池收容部插入的插入力動作并鎖定電池的機械式的鎖定機構(gòu)設(shè)置于電池收容部的方案。并且，在專利文獻1～3記載的電池更換系統(tǒng)中，設(shè)置于電池的連接器和設(shè)置于電池收容部的連接器通過電池卡合部將電池向電池收容部插入的插入力連接。