[發明專利]一種風電塔筒智能免爬器控制系統及方法

在審

• 申請號: 201710418955.2
• 申請日: 2017-06-06
• 公開（公告）號: CN107168168A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 李志斌
• 申請（專利權）人: 江蘇曼斯特風電科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司11212
• 代理人: 王新生

1.一種風電塔筒智能免爬器控制系統，其特征在于：包括智能免爬器車體部分，控制箱部分及遙控器部分，所述智能免爬器車體部分包括數據采集模塊、A/D轉換模塊、單片機及無線收發模塊，所述數據采集模塊包括溫度傳感器、加速度/傾角傳感器、稱重傳感器及心率傳感器，所述稱重傳感器及心率傳感器均與A/D轉換模塊連接，所述溫度傳感器、加速度/傾角傳感器及A/D轉換模塊均與單片機連接，所述單片機連接無線收發模塊，所述控制箱部分包括主控單元、變頻器、控制電機及無線收發模塊，所述控制電機、變頻器、主控單元及無線收發模塊依次連接，所述遙控器部分包括主控單元、按鍵輸入單元、TFT LCD顯示單元及無線收發模塊，所述按鍵輸入單元和TFT LCD顯示單元均與主控單元連接，所述主控單元連接無線收發模塊，所述智能免爬器車體部分通過無線收發模塊分別與控制箱部分及遙控器部分連接。

2.根據權利要求1所述的一種風電塔筒智能免爬器控制系統，其特征在于：所述單片機為內置DSP的STM32L476的測控模塊。

3.根據權利要求1所述的一種風電塔筒智能免爬器控制系統，其特征在于：所述主控單元均為STM32F103主控單元。

4.一種風電塔筒智能免爬器控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

（1）免爬器控制系統平臺初始化并自檢；

（2）判斷智能免爬器車體部分，控制箱部分及遙控器部分是否正常工作，若是，則進入下一步，若否，則反饋相應的錯誤代碼；

（3）系統檢測是否有人，若是，則系統進入車載模式，若否，則系統進入遙控模式；

（4）若進入車載模式，記錄免爬器初始基準值，若進入遙控模式，則中斷按鍵標志位后結束；

（5）數據采集模塊通過溫度傳感器、加速度/傾角傳感器、稱重傳感器及心率傳感器分別采集溫度、三軸加速度傾角、載重、脈搏等信號；

（6）判斷采樣時間是否達到20ms，若是，則記錄采樣值后進入下一步，若否，則繼續采樣；

（7）單片機直接讀入或先經過A/D轉換模塊再讀入數據采集模塊的信號，調用FFT函數進行信號的時域特征提取以及頻域信號處理，記下頻域信息；

（8）通過采樣值和頻域信息分析獲得免爬器車體與人體狀態。