[發明專利]一種機器人動態異步遠程過程調用的方法和裝置

在審

• 申請號: 201710417466.5
• 申請日: 2017-06-06
• 公開（公告）號: CN107247634A
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發明（設計）人: 陽方平
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G06F9/54
• 分類號: G06F9/54;B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 孟金喆

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人動態異步遠程過程調用的方法和裝置。

背景技術

ROS(Robot Operating System)是開源的機器人操作系統，通過Service實現遠程過程調用(Remote Procedure Call，RPC)的功能。但是ROS的Service，僅支持同步調用的模式。因此，在應用過程中，發起調用時，必須等待回調結果，才能執行線程內后續任務，因此會發生阻塞，影響機器人控制系統的實時性能。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人動態異步遠程過程調用的方法、裝置、機器人和存儲介質，以解決現有技術中機器人控制過程中任務阻塞，實時性能較差的問題。

第一方面采用一種機器人動態異步遠程過程調用的方法，包括：

創建用于遠程調用機器人的虛擬客戶端和構造有請求隊列的虛擬服務端，創建基于互聯網通信引擎ICE的支持異步遠程調用的編程接口；

通過所述虛擬客戶端和編程接口發起調用函數將遠程過程調用的請求發送到虛擬服務端；

若所述請求隊列中有未處理的請求，則將接收到的請求添加到所述請求隊列，并將所述請求隊列中的請求按請求隊列中的排序依次發送到所述機器人。

第二方面采用一種機器人動態異步遠程過程調用的裝置，包括：

初始化單元，用于創建用于遠程調用機器人的虛擬客戶端和構造有請求隊列的虛擬服務端，創建基于互聯網通信引擎ICE的支持異步遠程調用的編程接口；

請求發送單元，用于通過所述虛擬客戶端和編程接口發起調用函數將遠程過程調用的請求發送到所述虛擬服務端；

第一處理單元，用于若所述請求隊列中有未處理的請求，則將接收到的請求添加到所述請求隊列，并將所述請求隊列中的請求按請求隊列中的排序依次發送到所述機器人。

第三方面采用一種機器人，所述機器人包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如前文所述的機器人動態異步遠程過程調用的方法。

第四方面采用一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如前文所述的機器人動態異步遠程過程調用的方法。

本發明的有益效果為：設置基于ICE的虛擬客戶端和虛擬服務端，由虛擬客戶端通過虛擬服務端向機器人發起遠程過程調用，虛擬服務端中的請求隊列對遠程過程調用進行管理，將遠程過程調用的請求依次發送到機器人；虛擬客戶端可以連續發送遠程過程調用，無需等待一個遠程過程調用的回調結果即可請求下一個遠程過程調用，遠程過程調用通過請求隊列管理避免任務阻塞，實現了遠程過程調用的異步實現。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對本發明實施例描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據本發明實施例的內容和這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發明具體實施方式中提供的一種機器人動態異步遠程過程調用的方法的第一實施例的方法流程圖。

圖2是本發明具體實施方式中提供的一種機器人動態異步遠程過程調用的方法的第二實施例的方法流程圖。

圖3是本發明具體實施方式中提供的一種機器人動態異步遠程過程調用的裝置的第一實施例的結構方框圖。

圖4是本發明具體實施方式中提供的一種機器人動態異步遠程過程調用的裝置的第二實施例的結構方框圖。

圖5是本發明具體實施方式中提供的一種機器人的結構示意圖。

具體實施方式

為使本發明解決的技術問題、采用的技術方案和達到的技術效果更加清楚，下面將結合附圖對本發明實施例的技術方案作進一步的詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參考圖1，其是本發明具體實施方式中提供的一種機器人動態異步遠程過程調用的方法的第一實施例的方法流程圖，如圖所示，該方法包括：

步驟S101：創建用于遠程調用機器人的虛擬客戶端和構造有請求隊列的虛擬服務端，創建基于ICE的支持異步遠程調用的編程接口。