[發明專利]用于車載魚眼相機的圖像處理方法和裝置

在審

• 申請號: 201710415069.4
• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN106991415A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 張建國;彭海娟;路錦文;張紹勇;陳效華
• 申請（專利權）人: 北京汽車集團有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T3/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/70
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙)11447
• 代理人: 王曉霞,魏嘉熹

1.一種用于車載魚眼相機的圖像處理方法，應用于車輛，其特征在于，所述車載魚眼相機安裝在所述車輛的頂部，所述車載魚眼相機的鏡頭朝向垂直于所述車輛的頂蓋且向上的方向，所述方法包括：

獲取所述魚眼相機采集的魚眼圖像；

從所述魚眼圖像中篩選出所述車輛四周的環境圖像；

將所述環境圖像投影到平面模型中，得到平面圖像；

在檢測到所述平面圖像中有車輛時，根據所述平面圖像確定所述車輛與所述平面圖像中的車輛的距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述魚眼圖像中篩選出所述車輛四周的環境圖像的步驟包括：

將所述魚眼圖像轉換為灰度圖像；

根據最大類間方差法確定出所述灰度圖像中的天空圖像；

刪除所述天空圖像，得到所述環境圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據最大類間方差法確定出所述灰度圖像中的天空圖像的步驟包括：

根據最大類間方差法確定出所述灰度圖像中的天空區域圖像；

將所述天空區域圖像中的最大內切圓內的圖像確定為所述天空圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述環境圖像投影到平面模型中，得到平面圖像的步驟包括：

將所述環境圖像投影到球面模型中，得到球面圖像；

將所述球面圖像投影到平面模型中，得到所述平面圖像。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測到所述平面圖像中有車輛時，根據所述平面圖像確定所述車輛與周圍車輛的距離的步驟包括：

在檢測到所述平面圖像中有車輛時，確定所述平面圖像中的車輛在所述平面圖像中的圖像寬度；

在檢測到所述平面圖像中有車輛時，確定與所述圖像寬度對應的所述平面圖像中的車輛的實際寬度；

根據所述圖像寬度和所述實際寬度，確定所述車輛與所述平面圖像中的車輛的距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在檢測到所述平面圖像中有車輛時，確定與所述圖像寬度對應的所述平面圖像中的車輛的實際寬度的步驟包括：

根據所述平面圖像確定所述平面圖像中的車輛的品牌；

根據所述平面圖像中的車輛的品牌確定與所述圖像寬度對應的所述平面圖像中的車輛的實際寬度。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在檢測到所述平面圖像中有車輛時，確定與所述圖像寬度對應的所述平面圖像中的車輛的實際寬度的步驟包括：

在檢測到所述平面圖像中有車輛時，將所述平面圖像發送至服務器；

從所述服務器接收與所述圖像寬度對應的所述平面圖像中的車輛的實際寬度，其中，所述服務器根據所述平面圖像確定所述平面圖像中的車輛的品牌，并根據所述平面圖像中的車輛的品牌確定與所述圖像寬度對應的所述平面圖像中的車輛的實際寬度。

8.一種用于車載魚眼相機的圖像處理方法，應用于服務器，其特征在于，所述車載魚眼相機安裝在車輛的頂部，所述車載魚眼相機的鏡頭朝向垂直于所述車輛的頂蓋且向上的方向，所述方法包括：

接收所述車輛在檢測到平面圖像中有車輛時發送的所述平面圖像，其中，所述車輛獲取所述魚眼相機采集的魚眼圖像，從所述魚眼圖像中篩選出所述車輛四周的環境圖像，并將所述環境圖像投影到平面模型中，得到所述平面圖像；

根據所述平面圖像確定所述平面圖像中的車輛的品牌；

根據所述平面圖像中的車輛的品牌確定與所述平面圖像中的車輛在所述平面圖像中的圖像寬度對應的所述平面圖像中的車輛的實際寬度；

將所述平面圖像中的車輛的實際寬度發送至所述車輛，以由所述車輛根據所述圖像寬度和所述實際寬度，確定所述車輛與所述平面圖像中的車輛的距離。

9.一種用于車載魚眼相機的圖像處理裝置，應用于車輛，其特征在于，所述車載魚眼相機安裝在所述車輛的頂部，所述車載魚眼相機的鏡頭朝向垂直于所述車輛的頂蓋且向上的方向，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述魚眼相機采集的魚眼圖像；

篩選模塊，用于從所述魚眼圖像中篩選出所述車輛四周的環境圖像；

投影模塊，用于將所述環境圖像投影到平面模型中，得到平面圖像；

確定模塊，用于在檢測到所述平面圖像中有車輛時，根據所述平面圖像確定所述車輛與所述平面圖像中的車輛的距離。