[發明專利]一種用于驅動機器魚的胸鰭的二自由度驅動裝置

有效

• 申請號: 201710414490.3
• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN107344025B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 朱紅秀;靳憲文;高子航;馬琳靜;劉兵;何召碩;王忠華;孫稚媛
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學（北京）
• 主分類號: A63H30/02
• 分類號: A63H30/02;B63H25/26
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種用于驅動機器魚的胸鰭的二自由度驅動裝置，其特征在于，包括：

驅動部；

擺動部，其包括基體、彈性件和擺桿，所述擺桿通過所述彈性件與所述基體相連，并且

在組裝好且通電的情形下，所述彈性件允許所述擺桿在設定范圍內擺動；

傳動部；

其中，所述驅動部通過傳動部與所述擺動部連接，該連接能夠實現所述擺動部的整體旋轉；

其中，所述基體包括電磁組件、支架，所述電磁組件包括第一電磁件和第二電磁件，所述第一電磁件為線圈或者永磁鐵，所述第二電磁件相應地為永磁鐵或者線圈；

其中，所述第一電磁件固定在所述擺桿上，所述擺桿穿設在所述彈性件上，所述第二電磁件為兩個，且兩個所述第二電磁件設置在所述第一電磁件的兩端，所述彈性件和兩個所述第二電磁件分別設置在所述支架上；

其中，所述擺桿包括桿部和弧部，所述桿部穿設在所述彈性件中，所述弧部包覆部分的第一電磁件，所述桿部與所述弧部固接；

其中，所述傳動部為齒輪副，所述齒輪副包括相互嚙合的第一齒輪和第二齒輪，所述第二齒輪與所述基體相連接，所述驅動部通過所述第一齒輪和所述第二齒輪的嚙合驅動所述擺動部旋轉；

其中，所述擺動部為兩個，兩個所述擺動部對稱連接在所述傳動部上。

2.根據權利要求1所述的二自由度驅動裝置，其特征在于，所述支架為帶端蓋的圓筒，所述圓筒的底部與所述第二齒輪固接，所述端蓋蓋在所述圓筒上，所述端蓋中心設有通孔，所述彈性件設置在所述通孔處，所述擺桿的弧部設在所述圓筒內。

3.根據權利要求2所述的二自由度驅動裝置，其特征在于，所述桿部與所述彈性件粘接。

4.根據權利要求1所述的二自由度驅動裝置，其特征在于，所述驅動部為伺服舵機。