[發明專利]輪式工具推行的控制系統及方法在審
| 申請號： | 201710414331.3 | 申請日： | 2017-06-05 |
| 公開（公告）號： | CN107168321A | 公開（公告）日： | 2017-09-15 |
| 發明（設計）人： | 陳曉斌 | 申請（專利權）人： | 深圳飛亮智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市精英專利事務所44242 | 代理人： | 馮筠 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍華*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 輪式 工具 推行 控制系統 方法 | ||
1.輪式工具推行的控制方法，其特征在于，包括以下步驟；
步驟一，上電初始化，進入推行模式；
步驟二，采集輪式工具的運行信號；
步驟三，判斷運行信號是否為水平面運行；如果是，則進入下步驟，如果不是，則進入步驟五；
步驟四，電機恒定輸出電流，以產生助力平穩運行；
步驟五，判斷運行信號是否為上坡運行；如果是，則進入下步驟，如果不是，則進入步驟七；
步驟六，提高電機運行力矩，助力推動輪式工具爬坡運行；
步驟七，判斷運行信號是否為下坡運行；如果是，則進入下步驟，如果不是，則返回步驟二；
步驟八，電機產生反向力矩，限制輪式工具的運行速度。
2.根據權利要求1所述的輪式工具推行的控制方法，其特征在于，所述步驟二中采集輪式工具的運行信號為陀螺儀傳感器的信號。
3.根據權利要求1所述的輪式工具推行的控制方法，其特征在于，所述步驟六中，電機運行力矩為50-100％。
4.根據權利要求1所述的輪式工具推行的控制方法，其特征在于，所述步驟八中，電機反向力矩為5-50％。
5.根據權利要求1所述的輪式工具推行的控制方法，其特征在于，所述輪式工具為兩輪滑板車、四輪滑板車、自行車或三輪車。
6.輪式工具推行的控制系統，其特征在于，包括控制模塊及與控制模塊連接的采集模塊、判斷模塊、恒定輸出模塊、助力模塊、限速模塊和電源；
所述采集模塊，用于采集輪式工具的運行信號；
所述判斷模塊，用于判斷輪式工具的運行信號；
所述恒定輸出模塊，用于電機恒定輸出電流，以產生助力平穩運行；
所述助力模塊，用于提高電機運行力矩，助力推動輪式工具爬坡運行；
所述限速模塊，用于輸出反向電流，電機產生反向力矩，限制輪式工具的運行速度。
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