[發(fā)明專利]一種足式步行機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710413856.5
• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN107200080B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬廣英;陳原;韓碩;高軍;趙辰堯
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種足式步行機(jī)器人，其特征在于，包括前箱體(1)、后箱體(2)和高箱體(3)，其中，

所述前箱體(1)和后箱體(2)通過所述高箱體(3)中的轉(zhuǎn)動軸連接，所述高箱體(3)內(nèi)設(shè)置有用于控制所述后箱體(2)擺動的擺動電機(jī)，所述前箱體(1)、后箱體(2)或高箱體(3)內(nèi)設(shè)置有控制器；

所述前箱體(1)和后箱體(2)上均并排設(shè)置有兩個小箱體(4)，每個所述小箱體(4)內(nèi)均設(shè)置有轉(zhuǎn)動電機(jī)(71)，每個所述轉(zhuǎn)動電機(jī)(71)與一個腿部機(jī)構(gòu)(5)連接，所述轉(zhuǎn)動電機(jī)(71)用于控制所述腿部機(jī)構(gòu)(5)的前后移動；

所述前箱體(1)和后箱體(2)內(nèi)均設(shè)置有兩個升降電機(jī)(72)，每個所述升降電機(jī)(72)通過傳動桿(6)與一個所述小箱體(4)固定連接，所述升降電機(jī)(72)用于控制所述小箱體(4)的上下移動；

每個所述擺動電機(jī)、轉(zhuǎn)動電機(jī)(71)和升降電機(jī)(72)均分別與所述控制器電連接。

2.如權(quán)利要求1所述的足式步行機(jī)器人，其特征在于，所述傳動桿(6)包括連架桿(64)，所述連架桿(64)貫穿所述前箱體(1)和后箱體(2)與所述小箱體(4)固定連接。

3.如權(quán)利要求2所述的足式步行機(jī)器人，其特征在于，所述前箱體(1)和后箱體(2)上均設(shè)置有四根支撐桿，兩根所述連架桿(64)以及兩根所述支撐桿成矩形分布，用于支撐所述小箱體(4)，其中，所述支撐桿一端固定于所述前箱體(1)和后箱體(2)上，另一端懸空。

4.如權(quán)利要求1所述的足式步行機(jī)器人，其特征在于，所述腿部機(jī)構(gòu)(5)包括連接曲柄(51)、傳動機(jī)構(gòu)和步行機(jī)構(gòu)(54)，所述連接曲柄(51)分別與所述轉(zhuǎn)動電機(jī)(71)和傳動機(jī)構(gòu)連接，所述傳動機(jī)構(gòu)連接所述步行機(jī)構(gòu)(54)。

5.如權(quán)利要求4所述的足式步行機(jī)器人，其特征在于，所述步行機(jī)構(gòu)(54)靠近地面的一端設(shè)置有滾輪(8)。

6.如權(quán)利要求4所述的足式步行機(jī)器人，其特征在于，所述腿部機(jī)構(gòu)(5)通過螺栓固定在所述小箱體(4)側(cè)面。

7.如權(quán)利要求1所述的足式步行機(jī)器人，其特征在于，所述前箱體(1)、后箱體(2)和高箱體(3)表面的各連接處均設(shè)置有防水密封層，用于對所述擺動電機(jī)、轉(zhuǎn)動電機(jī)(71)、升降電機(jī)(72)以及控制器進(jìn)行防水保護(hù)。