[發明專利]一種導游服務機器人

有效

• 申請號: 201710413194.1
• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN107168320B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 孔祥戰;王永貴;徐巖;孫艷;梅洪華;王永奉
• 申請（專利權）人: 游爾(北京)機器人科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 11482 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 宋寶庫;楊曉莉

1.一種導游服務機器人，其特征在于：它包括頭部、軀干和底盤，所述頭部內設置攝像頭、定位模塊、信號處理模塊、計算單元、通信單元、存儲單元；所述攝像頭采集的實時圖像經過信號處理模塊的濾波、放大、AD轉換之后輸入所述計算單元中，所述計算單元通過所述通信單元遠程連接一主服務器；所述底盤包括紅外傳感器；

其中，路線規劃方法包括以下步驟：

S1、所述主服務器在游覽開始前獲取游覽者注冊信息，所述游覽者注冊信息包括面部圖像、姓名、年齡、身高、健康參數、聯系方式；

S2、所述主服務器根據游覽者注冊信息為游覽者規劃適應其年齡及健康狀況的游覽路線；

S3、所述計算單元從所述主服務器中獲取游覽者注冊信息和游覽路線，之后將游覽者注冊信息和游覽路線輸入所述存儲單元中暫存；

S4、所述計算單元依照游覽路線，結合定位模塊識別的當前位置，向底盤輸出驅動信號；所述計算單元根據攝像頭輸入的實時圖像，識別游覽者當前身體狀態，及時重新規劃游覽路線，將目的地變更為最近的休息地點；

人數統計方法包括以下步驟：

S6、所述主服務器在游覽路線上設置多個預定的聚集點、區域面積，當所述定位模塊識別出服務機器人行進至所述聚集點時，令機器人在聚集點的區域面積內巡游；

S7、在所述區域面積內，將攝像頭拍攝的實時圖像、紅外傳感器拍攝的紅外圖像分別輸入所述計算單元中；

S8、所述計算單元根據紅外圖像中的熱輻射情況，逐幀從實時圖像中剔除不符合人體體溫的偽人體目標；

S9、所述計算單元將處理過后的實時圖像進行人臉檢測和人體形態檢測，識別出人體特征信息；

S10、所述計算單元采用分類器對所提取的人體特征信息進行分類學習，識別出游覽者的信息與預先存入的游覽者注冊信息進行匹配，一旦匹配成功，將對匹配成功的人數進行統計。

2.如權利要求1所述的一種導游服務機器人，其特征在于：所述軀干部設置音響設備和麥克風；所述麥克風接收游覽者的語音信息，輸入計算單元中提取問題和指令，之后通過所述音響設備將所述計算單元反饋的音頻內容輸出。

3.如權利要求2所述的一種導游服務機器人，其特征在于：當所述定位模塊識別的當前位置與景點的位置匹配成功，所述計算單元通過音響設備輸出當前景點的語音介紹。

4.如權利要求1所述的一種導游服務機器人，其特征在于：所述底盤還包括運動機構，所述紅外傳感器將行進中的路況信息反饋給計算單元，所述運動機構按照計算單元輸出的運動控制信號驅動滾輪動作。

5.如權利要求1所述的一種導游服務機器人，其特征在于：所述頭部上還包括顯示界面，用于顯示所述定位模塊實時獲取導游服務機器人的當前位置。

6.如權利要求1所述的一種導游服務機器人，其特征在于：所述步驟S3中，所述計算單元通過通信模塊將游覽路線通過短信或即時通訊的方式發送給游覽者。

7.如權利要求1所述的一種導游服務機器人，其特征在于：所述S9中，所述計算單元將處理過后的實時圖像經幀差法、背景差法或光流法進行檢測，提取膚色特征、形態特征、熱輻射特征、人臉特征、頭肩特征信息。

8.如權利要求1所述的一種導游服務機器人，其特征在于：所述步驟S10中，分析單個人體的移動速度與方向，若單個人體的移動方向引導著聚集人群以一定的速度向一個方向移動，則實時調整在步驟S6中預設的區域面積。

9.如權利要求1或7或8所述的一種導游服務機器人，其特征在于：所述人數統計方法還包括步驟S11，借助掃描該區域內的手機藍牙數量的方法，對統計的人數進行修正；將沒有采集到人體特征信息的游覽者定義為失散人員。

10.如權利要求9所述的一種導游服務機器人，其特征在于：所述人數統計方法還包括步驟S12，判斷當前聚集點的人員聚集狀態，對失散人員通過發送手機短信或即時信息的方式進行召喚。