[發明專利]一種舵機及機器人

在審

• 申請號: 201710412431.2
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN107175684A
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 孫維;姚騰洲;溫凌云;魯磊鋒
• 申請（專利權）人: 深圳諾歐博智能科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/06
• 代理公司: 北京華圣典睿知識產權代理有限公司11510
• 代理人: 陳國偉

1.一種舵機，包括動力驅動裝置、減速箱，其特征在于，所述減速箱的末級傳動的主動齒輪和從動齒輪之間設有離合裝置，所述從動齒輪套裝于動力輸出軸；舵機的負載大于預設值時，所述離合裝置斷開所述主動齒輪和從動齒輪之間的動力傳輸，舵機的負載小于預設值時，所離合裝置使得所述主動齒輪與所述從動齒輪之間進行動力傳輸。

2.根據權利要求1所述的舵機，其特征在于，所述離合裝置包括分別與所述主動齒輪和所述從動齒輪嚙合的第一離合齒輪和第二離合齒輪，所述第一離合齒輪和所述第二離合齒輪套裝于所述離合傳動軸上，所述第二離合齒輪與所述第一離合齒輪的軸向側面貼合，所述第一離合齒輪與所述第二離合齒輪的貼合面均設有具有斜面的牙形齒，以使得所述第一離合齒輪與所述第二離合齒輪之間形成牙嵌連接。

3.根據權利要求2所述的舵機，其特征在于，所述第一離合齒輪與所述第二離合齒輪為等比齒輪。

4.根據權利要求2或3所述的舵機，其特征在于，所述第一離合齒輪與所述離合傳動軸的軸承之間設有彈簧，在所述彈簧的預設預緊力作用下，所述第一離合齒輪與所述第二離合齒輪的側面貼合并形成牙嵌連接。

5.根據權利要求4所述的舵機，其特征在于，所述彈簧為螺旋彈簧或碟簧。

6.根據權利要求1所述的舵機，其特征在于，所述舵機還包括由第一殼體、第二殼體、第三殼體依次扣合而成的舵機殼體；所述動力輸出軸上軸承、所述離合傳動軸上的軸承支撐于所述舵機殼體。

7.根據權利要求1所述的舵機，其特征在于，所述動力驅動裝置為馬達。

8.根據權利要求7所述的舵機，其特征在于，還包括舵機內置電路板，所述舵機內置電路板上設有角度傳感器和馬達電流監測電路，所述角度傳感器用于監測舵機的實時角度，所述馬達電流監測電路用于監測所述馬達的實際工作電流。

9.根據權利要求8所述的舵機，其特征在于，所述動力輸出軸的軸向設有通孔。

10.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1‐9任一項所述的舵機。