[發明專利]一種基于網格的激光點云規則排列處理方法

在審

• 申請號: 201710410235.1
• 申請日: 2017-06-03
• 公開（公告）號: CN108986024A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 胡嫚;吳飛;姚凌云;吳慶良
• 申請（專利權）人: 西南大學
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于網格的雜亂激光點云規則排列方法，其特征在于：

所述方法具體步驟如下：

（1）對于需要進行規則排列的對象點云，按其工程坐標系建立輔助背景網格單元，要求背景網格范圍需覆蓋對象點云，；

（2）建立投影關系，將三維激光點云投影至網格中。

依據工程坐標系下點云各點坐標與網格單元，按X、Y坐標的包含關系，將三維激光點云投影至網格單元中；對于恰處在相鄰網格邊界的激光點，同時計入相鄰的網格；

（3）建立插值算法，插值內容包含點云坐標、反射強度、RGB值等，以網格形心為插值中心；

（4）對于至少包含一個激光點的網格單元，即有點網格，有點網格將單元網格中激光點插值到網格形心處，重構排列規則的新點云，在網格形心處建立新點；

（5）若原始三維點云稀疏不均，在非點云邊界處出現不包含激光點的網格單元，即無點網格，則無點網格值點通過相鄰網格新點云插值實現，直至所有無點網格完成插值。

2.依據權利要求1中所述的一種基于網格的雜亂激光點云規則排列方法，其中網格平面矩形范圍為R（X₁，X₂；Y₁，Y₂），網格單元邊長大小為l；網格單元表示為C_ij（a₁，a₂；b₁，b₂），它們的確定方法如下：

a）平面矩形范圍R（X₁，X₂；Y₁，Y₂）需覆蓋全部對象點云，即對象點云沿X方向分布在（X₁，X₂）范圍，沿Y方向分布在（Y₁，Y₂）范圍；

b）依據原始點云的掃描密度確定網格單元邊長，若掃描密度為d，則網格單元邊長大小取l = d，若掃描密度不詳，可根據點云數據簡略分析判斷，具體判斷方法：采用相應點云查看軟件測量10處不同區域的激光點間距，記為（d₁，d₂，…，d₉，d₁₀），則網格單元邊長大小取l =（d₁+ d₂+…+ d₉+ d₁₀）/ 10，另也可根據用戶需求設定l；

c）確定網格單元邊長l后，點云范圍在R（X₁，X₂；Y₁，Y₂）范圍內X方向從小值到大值，即從X₁到X₂，從Y₁到Y₂按邊長l排列網格單元，C_ij（a₁，a₂；b₁，b₂）表示：第i行第j列的網格單元，X坐標從a₁到a₂，Y坐標從b₁到b₂。