[發(fā)明專利]一種機器人及其測距方法、機器人充電系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710409072.5 | 申請日： | 2017-06-02 |
| 公開（公告）號： | CN107271961A | 公開（公告）日： | 2017-10-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 熊友軍;胡佳文;黃高波 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市優(yōu)必選科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S5/16 | 分類號： | G01S5/16 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙)44280 | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 及其 測距 方法 充電 系統(tǒng) | ||
1.一種機器人的測距方法，其特征在于，包括：
在機器人位于第一位置時，獲取所述第一位置與目標位置連線的第一方向；
在所述機器人沿所述第一方向的垂直方向移動設(shè)定距離到達第二位置時，獲取所述第二位置與所述目標位置連線的第二方向；
根據(jù)所述第一方向和所述第二方向之間的夾角以及所述設(shè)定距離，計算得到所述機器人當前所在的第二位置與所述目標位置之間的距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測距方法，其特征在于，
所述獲取所述第一位置與目標位置連線的第一方向，包括：
調(diào)整所述機器人的方向，以使所述機器人的信號接收器對準所述目標位置的所述信號發(fā)射器；
記錄所述機器人的信號接收器當前偏離預設(shè)方向的第一偏轉(zhuǎn)角；
所述獲取所述第二位置與所述目標位置連線的第二方向，包括：
再次調(diào)整所述機器人的方向，以使所述機器人的信號接收器對準所述目標位置的所述信號發(fā)射器；
記錄所述機器人的信號接收器當前偏離預設(shè)方向的第二偏轉(zhuǎn)角；
所述根據(jù)所述第一方向和所述第二方向之間的夾角以及所述設(shè)定距離，計算得到所述機器人當前所在的第二位置與所述目標位置之間的距離，包括：
根據(jù)所述第一偏轉(zhuǎn)角、所述第二偏轉(zhuǎn)角的絕對差以及所述設(shè)定距離，計算得到所述機器人當前所在的第二位置與所述目標位置之間的距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測距方法，其特征在于，
所述根據(jù)所述第一偏轉(zhuǎn)角、所述第二偏轉(zhuǎn)角的絕對差以及所述設(shè)定距離，計算得到所述機器人當前所在的第二位置與所述目標位置之間的距離，具體為：
采用以下公式計算得到所述第二位置與所述目標位置之間的距離：
其中，L為所述機器人與所述目標位置之間的距離，X為所述設(shè)定距離，θ1為所述第一位置與所述目標位置連線的第一方向相對預設(shè)方向的第一偏轉(zhuǎn)角；θ2為所述第二位置與所述目標位置連線的第二方向相對預設(shè)方向的第二偏轉(zhuǎn)角。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的測距方法，其特征在于，還包括：
將所述第二位置與所述目標位置之間的距離L，減去所述機器人的半徑，以得到所述機器人的邊緣與所述目標位置的實際距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測距方法，其特征在于，
所述信號接收器為紅外接收器，所述信號發(fā)射器為紅外發(fā)射器。
6.一種機器人，其特征在于，包括：
傳感器，用于在機器人位于第一位置時，獲取所述第一位置與目標位置連線的第一方向；以及
在所述機器人位于第二位置時，獲取所述第二位置與所述目標位置連線的第二方向；
驅(qū)動器，用于控制所述機器人沿所述第一方向的垂直方向移動設(shè)定距離到達第二位置；
處理器，用于根據(jù)所述第一方向和所述第二方向之間的夾角以及所述設(shè)定距離，計算得到所述機器人與所述目標位置之間的距離。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人，其特征在于，
所述傳感器為信號接收器；
所述驅(qū)動器還用于在機器人位于第一位置時，調(diào)整所述機器人的方向，以使所述機器人的信號接收器對準所述目標位置的所述信號發(fā)射器，以及
在機器人位于第二位置時，再次調(diào)整所述機器人的方向，以使所述機器人的信號接收器對準所述目標位置的所述信號發(fā)射器；
所述處理器還用于在所述機器人在所述第一位置調(diào)整方向后，記錄所述機器人的信號接收器當前偏離預設(shè)方向的第一偏轉(zhuǎn)角，以及
在所述機器人在所述第二位置調(diào)整方向后，記錄所述機器人的信號接收器當前偏離預設(shè)方向的第二偏轉(zhuǎn)角，以及
根據(jù)所述第一偏轉(zhuǎn)角、所述第二偏轉(zhuǎn)角的絕對差以及所述設(shè)定距離，計算得到所述機器人當前所在的第二位置與所述目標位置之間的距離。
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