[發明專利]一種輪履復合式底盤結構

在審

• 申請號: 201710409050.9
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN107140042A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 張志安;秦準;鮑科著;陳慶武;吳海斌;程志;田廣泰;韓明明;凌宏輝;董培方
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04
• 代理公司: 南京理工大學專利中心32203
• 代理人: 朱沉雁

1.一種輪履復合式底盤結構，其特征在于：包括一個履帶底盤（1）、四個電動推桿升降機構（2）、四個麥克納姆輪移動機構（3）和一個全方位移動平臺框架（4），所述全方位移動平臺框架（4）固定在履帶底盤（1）上，四個電動推桿升降機構（2）的推桿頂端分別固定在全方位移動平臺框架（4）上，四個麥克納姆輪移動機構（3）分別與四個電動推桿升降機構（2）固連，通過電動推桿的伸長和收縮，使得麥克納姆輪移動機構（3）接觸和離開地面。

2.根據權利要求1所述的輪履復合式底盤結構，其特征在于：所述履帶底盤（1）包括兩條橡膠履帶（8）、P個承重輪（14）、兩個驅動輪（15）、一個履帶底盤框架（17）、兩個直流無刷電機（19）、兩個驅動輪車軸（21）和兩個從動輪（23），其中P≥4，履帶底盤框架（17）兩側分別設有一個直流無刷電機（19），每個直流無刷電機（19）通過一個驅動輪車軸（21）連接一個驅動輪（15），所述驅動輪（15）位于履帶底盤框架（17）的一端，履帶底盤框架（17）的另一端通過轉軸與從動輪（23）轉動連接，同一側的驅動輪（15）和從動輪（23）之間的履帶底盤框架（17）上通過轉軸分布P/2個承重輪（14），橡膠履帶（8）套在同一側的驅動輪（15）和從動輪（11）的外部，并齒合聯動；所述履帶底盤框架（17）上固連全方位移動平臺框架（4）。

3.根據權利要求2所述的輪履復合式底盤結構，其特征在于：所述全方位移動平臺框架（4）包括底部框架和四個矩形框架，四個矩形框架固定在底部框架的四個角頂面，底部框架固定在履帶底盤框架（17）上，四個電動推桿升降機構（2）分別與四個矩形框架固連。

4.根據權利要求3所述的輪履復合式底盤結構，其特征在于：所述電動推桿升降機構（2）包括一個底盤固定鈑金件（5）、一個電推上基座（6）、四根麥輪定位柱（7）、四個直線法蘭軸承（10）、四個麥輪定位基座（16）、一個麥輪固定板（22）、一個電推下基座（24）和一個電動推桿（13），自上向下依次平行間隔設置底盤固定鈑金件（5）、麥輪固定板（22）和電推下基座（24），底盤固定鈑金件（5）中心設有第一通孔，電推上基座（6）穿過所述第一通孔與電動推桿（13）固連，麥輪固定板（22）中心設有第二通孔，電動推桿（13）穿過第二通孔與電推下基座（24）固連，四根麥輪定位柱（7）環繞電動推桿（13）分布，麥輪定位柱（7）底部通過麥輪定位基座（16）與麥克納姆輪移動機構（3）固連，麥輪定位柱（7）頂部穿過麥輪固定板（22）靠近底盤固定鈑金件（5），直線法蘭軸承（10）滑動套設于所述麥輪定位柱（7）上，并與麥輪固定板（22）固連；底盤固定鈑金件（5）與全方位移動平臺框架（4）的矩形框架頂面固連，麥輪固定板（22）與矩形框架底面固連，麥克納姆輪移動機構（3）固定在電推下基座（24）的底面。

5.根據權利要求4所述的輪履復合式底盤結構，其特征在于：所述底盤固定鈑金件（5）為禮帽形；電推上基座（6）包括底板和凸臺，凸臺位于底板中心，底板與底盤固定鈑金件（5）底面固連，凸臺穿過底盤固定鈑金件（5）的第一通孔，電動推桿（13）頂面接觸底板，螺栓依次穿過凸臺和底板后與電動推桿（13）固連。

6.根據權利要求4所述的輪履復合式底盤結構，其特征在于：所述麥克納姆輪移動機構（3）包括底盤電機、電機盒（11）、電機盒上蓋（12）、麥輪上殼（18）、麥克納姆輪（20）、麥輪電機基座（25）、麥輪車軸（27）、兩個法蘭軸承（26）和兩個麥輪側支撐架（9），底盤電機設置在電機盒（11）內，底盤電機輸出軸伸出電機盒（11），電機盒（11）和電機盒上蓋（12）用于保護底盤電機，麥輪上殼（18）為倒U形，麥克納姆輪（20）設置在麥輪上殼（18）下方，麥輪上殼（18）兩側分別固連麥輪側支撐架（9），位于內側的麥輪側支撐架（9）外壁固連麥輪電機基座（25），麥克納姆輪（20）通過麥輪車軸（27）與底盤電機轉動連接，法蘭軸承（26）套在麥輪車軸（27）上，用于支撐麥輪車軸（27）旋轉，并限制其軸向和徑向的移動；麥輪上殼（18）頂面固連電推下基座（24）。

7.根據權利要求6所述的輪履復合式底盤結構，其特征在于：所述電機盒（11）固連在麥輪電機基座（25）外壁，底盤電機的輸出軸穿過麥輪電機基座（25）與麥輪車軸（27）固連。