[發明專利]基于MR技術的機器人手臂控制方法

在審

• 申請號: 201710408673.4
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN107225561A
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 梁祥義;楊鷹;周安勇;李孝明
• 申請（專利權）人: 成都福莫斯智能系統集成服務有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機器手臂控制方法，具體涉及基于MR技術的機器人手臂控制方法。

背景技術

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維空間上的某一點進行作業。

混合現實技術是虛擬現實技術的進一步發展，該技術通過在現實場景呈現虛擬場景信息，在現實世界、虛擬世界和用戶之間搭起一個交互反饋的信息回路，以增強用戶體驗的真實感。

現有的通過人手臂的動作對機器手臂進行控制的方法一般采用操作人員通過電腦模型或直接觀測機器手臂的動作進行控制，觀測的精度較低。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是現有的通過人手臂的動作對機器手臂進行控制的方法一般采用操作人員通過電腦模型或直接觀測機器手臂的動作進行控制，觀測的精度較低，目的在于提供基于MR技術的機器人手臂控制方法，解決現有的通過人手臂的動作對機器手臂進行控制的方法一般采用操作人員通過電腦模型或直接觀測機器手臂的動作進行控制，觀測的精度較低的問題。

本發明通過下述技術方案實現：

基于MR技術的機器人手臂控制方法，包括MR投影設備，包括以下步驟：

A、對機器手臂進行掃描，建立機器手臂的混合現實模型；

B、對待操作物體進行掃描，建立待操作物體的混合現實模型；

C、將機器手臂與操作人員手臂進行匹配；

D、操作人員通過自己手臂的動作控制機器手臂的動作。

所述步驟A、B中建立的混合現實模型通過MR投影設備投影到操作員處。

所述步驟C中將機器手臂與操作人員手臂進行匹配的方法是：

C1、提取機器手臂上的活動關節與人手臂的活動關節相匹配；

C2、在操作人員的手臂各個關節上安裝加速度傳感器；

C3、將加速度傳感器與對應的器手臂上的活動關節進行匹配；

C4、通過人手臂上各個加速度傳感器的速度對機器手臂進行控制。

本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：

1、本發明基于MR技術的機器人手臂控制方法，采用混合現實技術使操作人員能更好的觀測到自己的動作；

2、本發明基于MR技術的機器人手臂控制方法，混合現實技術可以在任何環境下使用，便于遠程控制。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合實施例，對本發明作進一步的詳細說明，本發明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發明，并不作為對本發明的限定。

實施例

本發明基于MR技術的機器人手臂控制方法，包括MR投影設備，包括以下步驟：

A、對機器手臂進行掃描，建立機器手臂的混合現實模型；

B、對待操作物體進行掃描，建立待操作物體的混合現實模型；

C、將機器手臂與操作人員手臂進行匹配；

D、操作人員通過自己手臂的動作控制機器手臂的動作。

所述步驟A、B中建立的混合現實模型通過MR投影設備投影到操作員處。

所述步驟C中將機器手臂與操作人員手臂進行匹配的方法是：

C1、提取機器手臂上的活動關節與人手臂的活動關節相匹配；

C2、在操作人員的手臂各個關節上安裝加速度傳感器；

C3、將加速度傳感器與對應的器手臂上的活動關節進行匹配；

C4、通過人手臂上各個加速度傳感器的速度對機器手臂進行控制。

以上所述的具體實施方式，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施方式而已，并不用于限定本發明的保護范圍，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。