[發(fā)明專利]機(jī)器人智能堆垛的控制方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710407932.1 | 申請(qǐng)日： | 2017-06-02 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN107145090A | 公開（公告）日： | 2017-09-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 梁祥義;楊鷹;周安勇;李孝明 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 成都福莫斯智能系統(tǒng)集成服務(wù)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05B19/04 | 分類號(hào)： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 國(guó)省代碼： | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 智能 堆垛 控制 方法 | ||
1.機(jī)器人智能堆垛的控制方法，包括機(jī)器手臂和與機(jī)器手臂匹配的輸送模塊、碼盤庫(kù)、碼盤移動(dòng)裝置和碼盤，其特征在于，包括以下步驟：
A、當(dāng)輸送模塊將貨物輸送到機(jī)器手臂的工作區(qū)域時(shí)，機(jī)器手臂工作，將貨物從輸送模塊上轉(zhuǎn)移到碼盤上；
B、當(dāng)碼盤上放置一個(gè)貨物后，碼盤移動(dòng)裝置工作，移動(dòng)碼盤，同時(shí)輸送模塊工作，將下一個(gè)貨物送入機(jī)器手臂的工作區(qū)域；
C、當(dāng)碼盤上貨物堆滿后，碼盤移動(dòng)裝置將碼盤送出系統(tǒng)，同時(shí)，機(jī)器手臂從碼盤庫(kù)中抓取碼盤放置在碼盤移動(dòng)裝置上；
D、當(dāng)機(jī)器手臂完成將貨物從輸送模塊上轉(zhuǎn)移到碼盤上和抓取碼盤放置在碼盤移動(dòng)裝置上的工作后均會(huì)回到初始位置，當(dāng)機(jī)器手臂處于初始位置時(shí)，輸送模塊將貨物向機(jī)器手臂的工作區(qū)域輸送。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人智能堆垛的控制方法，其特征在于，所述步驟A中采用行程開關(guān)檢測(cè)輸送模塊是否將貨物輸送到機(jī)器手臂的工作區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人智能堆垛的控制方法，其特征在于，所述步驟B中采用壓力傳感器檢測(cè)碼盤上的貨物堆積情況，當(dāng)碼盤上放置一個(gè)貨物后，壓力傳感器檢測(cè)到碼盤上的壓力增大。
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