[發明專利]手眼伺服作業機器人實訓裝置

有效

• 申請號: 201710407917.7
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN107186696B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 許佳音;米海蛟;蘇干強;周立鵬
• 申請（專利權）人: 天津工程機械研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 天津市鼎和專利商標代理有限公司 12101
• 代理人: 蒙建軍

本發明公開了一種手眼伺服作業機器人實訓裝置，包括：平臺、位于平臺上表面的工業機器人；工業機器人包括：機器人本體、真空吸盤、氣動控制回路、示教錐、示教器、以及機器人控制系統；輸送帶機構；輸送帶機構包括：輸送帶、帶動輸送帶動作的電機；所述輸送帶位于動作臂的下方；自動送料機構；自動送料機構位于輸送帶的上料端；立體倉庫；所述立體倉庫位于輸送帶的下料端；托盤；托盤位于輸送帶的一側；視覺系統；視覺系統包括：安裝于平臺上表面的安裝支架、安裝于安裝支架上的相機和光源；可編程控制器；可編程控制器的I/O端口分別與機器人本體、電機、自動送料機構電連接；控制視覺系統動作的工控機系統。

技術領域

本發明涉及機器人教學設備技術領域，特別是涉及一種手眼伺服作業機器人實訓裝置。

背景技術

隨著“工業4.0”和“中國制造2025”的發展戰略，在新一輪科技革命、產業變革與中國加快轉變經濟發展方式形成的歷史性交匯點，智能制造和智能產品的重要性已經凸顯。掌握最前沿工業機器人應用技能的人才也成為越來越多制造企業的需求點，國內的高等院校以及各類技能培訓機構越來越多的將工業機器人的應用作為教學方向，機器人實訓系統可作為一體化教學平臺，用于培養機器人技術應用及專業研發人才，也可作為機器人技術應用與推廣的展示平臺。

一般的機器人實訓系統僅針對機器人的某項應用實現單一化的功能與流程，如能在一個系統中實現多種機器人的應用，即可降低成本，又能提高綜合應用技能。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種手眼伺服作業機器人實訓裝置；該手眼伺服作業機器人實訓裝置可完成多種不同類別的機器人應用項目。融合工業機器人技術、可編程控制技術、視覺識別技術、視覺引導定位技術、輸送帶跟蹤技術、傳感技術、伺服控制技術、氣動控制技術、數據傳輸系統、信息轉換系統等于一體，解決了一套系統完成多項機器人前沿應用的學習與開發。整個系統采用模塊化設計，通過拆分與組裝，構架出不同形式的訓練項目，解決了傳統實訓系統訓練項目單一化的問題，具有更好的可拓展性。

本發明為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是：

一種手眼伺服作業機器人實訓裝置，至少包括：

由鋁型材拼接而成的平臺；

位于平臺上表面的工業機器人；上述工業機器人包括：機器人本體、用于拾取零件的真空吸盤、控制真空吸盤動作的氣動控制回路、用于坐標系標定的示教錐、示教器、以及控制機器人本體動作的機器人控制系統；上述真空吸盤安裝于機器人本體的動作臂上；所述機器人控制系統與機器人本體電連接；

位于平臺上表面的輸送帶機構；所述輸送帶機構包括：輸送帶、帶動輸送帶動作的電機；所述輸送帶位于動作臂的下方；

位于平臺上表面的自動送料機構；所述自動送料機構位于輸送帶的上料端；

位于平臺上表面的立體倉庫；所述立體倉庫位于輸送帶的下料端；所述立體倉庫自上而下分為三層結構；

位于平臺上表面的托盤；所述托盤位于輸送帶的一側；

位于輸送帶上方的視覺系統；所述視覺系統包括：安裝于平臺上表面的安裝支架、安裝于安裝支架上的相機和光源；

可編程控制器；所述可編程控制器的I/O端口分別與機器人本體、電機、自動送料機構電連接；

控制視覺系統動作的工控機系統；所述工控機系統包括顯示器、配有視覺系統采集卡的主機箱；所述主機箱通過以太網與相機進行數據交互。

進一步：在所述平臺上表面的四周安裝有安全光柵。

進一步：所述平臺下方設置有儲放可編程控制器、主機箱的儲物柜；所述儲物柜的前表面和后表面均開設有門。