[發明專利]一種建圖方法及機器人的圖像定位方法、裝置

在審

• 申請號: 201710407062.8
• 申請日: 2017-06-01
• 公開（公告）號: CN107169923A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 王加加;徐棟
• 申請（專利權）人: 深圳市神州云海智能科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T3/60
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司11505
• 代理人: 孟潭

1.一種建圖方法，其特征在于，包括：

根據固定攝像頭拍攝的視頻圖像的畸變規律建立現實坐標系；

采用現實坐標系標定法建立圖像坐標系。

2.如權利要求1所述的建圖方法，其特征在于，所述視頻圖像呈現同心圓畸變，所述現實坐標系為同心圓坐標系。

3.如權利要求2所述的建圖方法，其特征在于，所述同心圓坐標系包括等距同心圓坐標線。

4.如權利要求1所述的建圖方法，其特征在于，所述視頻圖像呈現桶形畸變，所述現實坐標系為柵格坐標系。

5.如權利要求4所述的建圖方法，其特征在于，所述柵格坐標系包括x軸和y軸上的等間隔直線坐標線。

6.如權利要求1所述的建圖方法，其特征在于，所述采用現實坐標系標定法建立圖像坐標系包括：

采集所述固定攝像頭拍攝的包含所述現實坐標系的一幀圖像；

對所述包含現實坐標系的一幀圖像中的現實坐標系進行描點，得到圖像坐標系。

7.一種機器人的圖像定位方法，其特征在于，

預存根據權利要求1-6中任一所述的建圖方法得到的所述圖像坐標系；

采集所述固定攝像頭拍攝的視頻圖像；

利用頻閃三幀差分法檢測所述機器人在所述視頻圖像中的位置；

對包含所述機器人的位置的圖像使用所述圖像坐標系，并對其進行掃描，根據掃描結果計算所述機器人的現實坐標。

8.如權利要求7所述的機器人的圖像定位方法，其特征在于，所述機器人上固設頻閃標識。

9.如權利要求8所述的機器人的圖像定位方法，其特征在于，所述頻閃標識在相鄰幀圖像中亮、暗交替出現。

10.一種機器人的圖像定位裝置，其特征在于，所述機器人上固設頻閃標識，所述機器人的定位裝置包括：

存儲模塊，用于預存權利要求1-6中任一所述的建圖方法得到的所述圖像坐標系；

采集模塊，用于采集所述固定攝像頭拍攝的視頻圖像；

檢測模塊，用于利用頻閃三幀差分法檢測所述機器人在所述視頻圖像中的位置；

計算模塊，用于對包含所述機器人的位置的圖像使用所述圖像坐標系，并對其進行掃描，根據掃描結果計算所述機器人的現實坐標。

11.如權利要求10所述的機器人的圖像定位裝置，其特征在于，所述頻閃標識為頻閃LED燈。