[發明專利]旋轉臺系統和識別平臺的取向的方法

有效

• 申請號: 201710406194.9
• 申請日: 2017-06-01
• 公開（公告）號: CN107450599B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: K·D·魯博
• 申請（專利權）人: 維蒂克影像國際公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 曾祥生

1.一種旋轉臺系統，所述旋轉臺系統包括：

平臺和旋轉驅動器，所述旋轉驅動器限定了旋轉軸線并且具有主軸，所述平臺安裝在所述主軸上以用于接收來自所述旋轉驅動器的旋轉運動；

圓柱形壁，所述圓柱形壁固定地附接到所述平臺，所述圓柱形壁利用所述平臺接收來自所述旋轉驅動器的所述旋轉運動，并且所述圓柱形壁與由所述旋轉驅動器限定的所述旋轉軸線同軸；所述圓柱形壁限定了包括參考圖案的內表面；

成像組件，所述成像組件用于對設置在所述圓柱形壁的所述內表面上的所述參考圖案進行成像；

所述成像組件通過對設置在所述圓柱形壁的所述內表面上的所述參考圖案的位置進行成像來檢測所述平臺相對于所述平臺的旋轉軸線的角度取向和傾斜；和

控制器，所述控制器用于通過作為信號從所述成像組件發送到所述控制器的所述參考圖案的位置來計算所述平臺相對于所述旋轉軸線的角度取向和傾斜。

2.根據權利要求1所述的旋轉臺系統，其中，所述平臺支撐有效負載設備，所述有效負載設備包括激光投影儀或攝影測量系統。

3.根據權利要求2所述的旋轉臺系統，其中，所述控制器與所述有效負載設備、所述旋轉驅動器和所述成像組件互連，以用于確定所述平臺的軸向取向和角度取向，并且向所述有效負載設備發送所述平臺的軸向取向和角度取向的信號。

4.根據權利要求1所述的旋轉臺系統，其中，所述成像組件包括多個攝像機，所述多個攝像機用于在間隔開的位置處產生所述參考圖案的圖像。

5.根據權利要求4所述的旋轉臺系統，其中，所述成像組件包括至少三個攝像機。

6.根據權利要求1所述的旋轉臺系統，其中，所述成像組件包括照明裝置，所述照明裝置用于照亮所述參考圖案。

7.根據權利要求1所述的旋轉臺系統，其中，所述旋轉驅動器和所述成像組件附著到支撐結構。

8.根據權利要求1所述的旋轉臺系統，其中，所述參考圖案包括隨機標記。

9.根據權利要求1所述的旋轉臺系統，其中，所述參考圖案包括豎直標識和水平標識。

10.根據權利要求1所述的旋轉臺系統，其中，所述控制器通過由所述成像組件產生的所述參考圖案的圖像來確定所述平臺的三維取向。

11.根據權利要求1所述的旋轉臺系統，其中，所述旋轉驅動器包括制動器，所述制動器用于將所述旋轉驅動器停止或保持在固定的角度取向中。

12.一種識別平臺的取向的方法，所述平臺用于在三維坐標系中支撐有效負載，所述方法包括以下步驟：

提供用于支撐有效負載的平臺，所述有效負載固定地附接到所述平臺；

提供限定了旋轉軸線的旋轉驅動器，所述旋轉驅動器包括主軸，所述主軸用于圍繞由所述旋轉驅動器限定的所述旋轉軸線將角度運動傳遞到所述平臺；

將參考圖案施加到所述平臺，所述參考圖案能夠與所述平臺一起圍繞由所述主軸限定的所述旋轉軸線運動；

所述旋轉驅動器沿預定角度取向的方向旋轉所述平臺，并且在相對于所述預定角度取向的近似角度取向處停止所述旋轉驅動器；

在所述旋轉驅動器已經在所述近似角度取向處停止之后，利用成像組件產生所述參考圖案的圖像；

將參考圖案的圖像發送到控制器；和

所述控制器計算所述平臺相對于所述旋轉軸線的角度取向和傾斜，以用于確定所述有效負載的取向。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，提供用于支撐有效負載的平臺的步驟還通過提供包括激光投影儀和攝影測量系統中的至少一者的所述有效負載來進一步限定。

14.根據權利要求12所述的方法，所述方法還包括所述有效負載與所述控制器電子通信的步驟。