[發明專利]目標追蹤系統及方法

有效

• 申請號: 201710406022.1
• 申請日: 2014-07-30
• 公開（公告）號: CN107168352B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 臧波
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫紀泉

1.一種具備追蹤能力的無人飛行器，其特征在于，所述無人飛行器包括：

一個或者多個接收器，用于單獨地或者共同地，從一個遠程終端接收用戶指定的，無人飛行器上的影像設備所追蹤的目標物的目標物信息，所述用戶指定目標物信息包括目標物在所述影像設備所捕獲的影像中的預設位置或者預設尺寸，所述影像設備通過承載體搭載在無人飛行器上，以允許所述影像設備相對于所述無人飛行器運動；

一個或者多個處理器，用于單獨地或者共同地，基于影像設備捕獲的一個或者多個影像，偵測目標物的預設位置與預設尺寸的偏差，及產生指令以自動調整所述承載體，或者所述承載體以及以下至少一種：所述無人飛行器或者影像設備，以校正所述偏差，其中，所述承載體允許影像設備線性運動和旋轉。

2.一種控制無人飛行器的系統，其特征在于，所述系統包括：

一個或者多個接收器，單獨地或者共同地，從遠程終端接收用戶指定的無人飛行器上的影像設備所追蹤的目標物的目標物信息，所述用戶指定目標物信息包括目標物在所述影像設備所捕獲的影像中的預設位置或者預設尺寸，所述影像設備通過承載體搭載在無人飛行器上，以允許所述影像設備相對于所述無人飛行器運動；

一個或者多個處理器，單獨地或者共同地，基于影像設備捕獲的一個或者多個影像，偵測目標物的預設位置與預設尺寸的偏差；及產生指令以自動調整所述承載體，或者所述承載體以及以下至少一種：所述無人飛行器或者影像設備，以校正所述偏差，其中，所述承載體允許影像設備線性運動和旋轉。

3.一種控制無人飛行器的方法，其特征在于，所述方法包括：

從遠程終端接收用戶指定的無人飛行器上的影像設備所追蹤的目標物的目標物信息，所述用戶指定的目標物信息包括目標物在所述影像設備所捕獲的影像中的預設位置或者預設尺寸，所述影像設備通過承載體搭載在無人飛行器上，以允許所述影像設備相對于所述無人飛行器運動；

所述無人飛行器的處理器基于影像設備捕獲的一個或者多個影像，偵測目標物的預設位置與預設尺寸的偏差；

自動調整所述承載體，或者所述承載體以及以下至少一種：所述無人飛行器或者影像設備，以校正所述偏差，其中，所述承載體允許影像設備線性運動和旋轉。

4.如權利要求3所述方法，其特征在于，所述影像設備包括相機或者攝錄機。

5.如權利要求3所述方法，其特征在于，所述方法進一步包括從所述遠程終端接收一個或者多個指令用以控制所述無人飛行器的速度、位置、方向或者姿態。

6.如權利要求3所述方法，其特征在于，所述方法進一步包括從所述遠程終端接收一個或者多個指令用以控制所述承載體的速度、位置、方向或者姿態。

7.如權利要求3所述方法，其特征在于，所述方法進一步包括從所述遠程終端接收一個或者多個用以控制所述影像設備的一個或者多個操作參數的指令。

8.如權利要求7所述方法，其特征在于，所述影像設備的一個或者多個操作參數包括焦距、變焦水平、成像模式、影像分辨率、焦點、景深、曝光、鏡頭速度、或者視場。

9.如權利要求3所述方法，其特征在于，所述承載體用于允許影像設備相對于所述無人飛行器繞著至少一個軸旋轉。

10.如權利要求9所述方法，其特征在于，所述承載體用于允許影像設備相對于所述無人飛行器繞著至少兩個軸旋轉。

11.如權利要求3所述方法，其特征在于，所述目標物的目標物信息進一步包括目標物的類型信息。

12.如權利要求11所述方法，其特征在于，所述目標物的類型信息包括目標物的顏色及紋理信息。

13.如權利要求3所述方法，其特征在于，所述目標物的預設位置包括目標物的初始位置或者預期位置。