[發明專利]一種防護型裝配機器人的工作方法

在審

• 申請號: 201710405317.7
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107214509A
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 張俊驍
• 申請（專利權）人: 太倉市高泰機械有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B21J15/32
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙)32267
• 代理人: 馬廣旭

1.一種防護型裝配機器人的工作方法，其特征在于：包括：底座（1）、控制器（2）、第一關節臂（3）、第二關節臂（4）、智能擰緊軸（5）和連接套（6）；

所述第一關節臂（3）安裝在底座（1）上，所述第二關節臂（4）安裝在第一關節臂（3）上，所述第一關節臂（3）和第二關節臂（4）均通過交流力矩電動機驅動；所述智能擰緊軸（5）和連接套（6）均安裝在第二關節臂（4）上，所述連接套（6）內部設有的螺桿上下分別與智能擰緊軸（5）、鎖付爪頭（7）配合連接，所述螺桿通過與其相連的中空軸電機驅動；所述鎖付爪頭（7）底部帶有的真空吸嘴（71）通過吸頭組件（11）、送料管道（81）與供料器（8）相連；所述底座（1）與外部的控制器（2）相連，所述底座（1）頂部設有與控制器（2）相連的力覺傳感器（9）和自動報警裝置（10）；

具體的工作步驟如下：

（1）、啟動電源開關，首先工作人員通過控制器（2）設定好工作參數及指令，第一關節臂（3）和第二關節臂（4）在交流力矩電動機的驅動下開始水平方向上的旋轉調節；

（2）、在連接套（6）內部中空軸電機的驅動下，螺桿開始上下調節運動，同時真空吸嘴（71）啟動吸氣，在吸頭組件（11）的作用下形成負壓真空回路，螺釘由供料器（8）經過送料管道（81）被吸入鎖付爪頭（7）中，并由真空吸嘴（71）定位；

（3）、當螺桿移動到對應的螺釘孔位時，螺桿在智能擰緊軸（5）的驅動下旋轉下壓，螺釘在螺桿的帶動下不斷旋進孔位，直至螺釘被完全鎖入螺孔內；

（4）、螺釘鎖付完成后，螺桿向上運動，離開螺釘孔位，等待下一次的鎖付工作。

2.根據權利要求1所述的一種防護型裝配機器人的工作方法，其特征在于：螺絲、螺釘或者鉚釘均可由供料器（8）經過送料管道（81）被吸入鎖付爪頭（7）中。

3.根據權利要求1所述的一種防護型裝配機器人的工作方法，其特征在于：在運行出現偏差或故障時，其自動報警裝置（10）立即響應并發出聲光警報。