[發明專利]用于椎間盤突出髓核摘除和纖維環縫合的機械臂及機器人

在審

• 申請號: 201710405110.X
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107080587A
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 曹曉建;殷國勇;楊凱翔;眭濤;唐健
• 申請（專利權）人: 南京醫科大學第一附屬醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 南京先科專利代理事務所(普通合伙)32285
• 代理人: 繆友菊

1.一種用于椎間盤突出髓核摘除和纖維環縫合的機械臂，其特征在于，包括旋臂、安裝在所述旋臂底部的操作平臺以及通過連接組件安裝在操作平臺底部的器械安裝部；

所述操作平臺為直徑15~20mm的圓環結構，操作平臺的中心轉動安裝在所述旋臂上；所述連接組件由若干與所述操作平臺位于同一平面的上連桿，以及最大數量與所述上連桿數量一致、并垂直安裝在相對應上連桿一端端部的若干下連桿組成，所述上連桿的另一端活動安裝在所述操作平臺上，并沿所述操作平臺的圓環作圓周運動；所述器械安裝部橫截面為圓形，最大直徑為3~5mm，所述器械安裝部通過旋轉關節安裝在所述下連桿的底端，沿所述下連接桿的軸心作旋轉運動，所述器械安裝部的底部安裝手術器械。

2.根據權利要求1所述的用于椎間盤突出髓核摘除和纖維環縫合的機械臂，其特征在于，所述器械安裝部為直徑3~5mm的半球結構，球面向下，所述下連桿的底端設置有一滾珠，所述器械安裝部內設置有與所述滾珠相匹配的空腔，所述滾珠置于所述器械安裝部內，形成所述器械安裝部的旋轉關節。

3.根據權利要求2所述的用于椎間盤突出髓核摘除和纖維環縫合的機械臂，其特征在于，所述器械安裝部的底部開有槽孔，所述手術器械的頂端安裝在該槽孔內，所述槽孔的直徑1~2mm，深度為2~4mm。

4.根據權利要求3所述的用于椎間盤突出髓核摘除和纖維環縫合的機械臂，其特征在于，所述手術器械包括持針器、髓核鉗和刀片其中一個或多個；每個所述手術器械固定在一個所述器械安裝部的底端。

5.根據權利要求4所述的用于椎間盤突出髓核摘除和纖維環縫合的機械臂，其特征在于，所述持針器長度8~10mm，寬度2~5mm；所述髓核鉗長度8~20mm，寬度4~6mm；所述刀片長度8~10mm，寬度2~6mm。

6.根據權利要求1所述的用于椎間盤突出髓核摘除和纖維環縫合的機械臂，其特征在于，所述上連桿和所述下連桿均為伸縮桿，所述上連桿的伸縮長度為3~10mm；所述下連桿的伸縮長度為50~200 mm。

7.根據權利要求6所述的用于椎間盤突出髓核摘除和纖維環縫合的機械臂，其特征在于，所述上連桿的端部設置有一套筒，所述下連桿的頂部套入所述套筒內，所述套筒的內徑與所述上連桿的直徑一致，均為3~5mm。

8.根據權利要求1所述的用于椎間盤突出髓核摘除和纖維環縫合的機械臂，其特征在于，所述操作平臺通過旋轉關節安裝在所述旋臂上。

9.根據權利要求1所述的用于椎間盤突出髓核摘除和纖維環縫合的機械臂，其特征在于，所述旋臂為六軸旋臂。

10.一種骨科手術機器人，包括權利要求1~9任意一項所述的機械臂和控制系統，所述機械臂的全部動作均由該控制系統控制完成。