[發明專利]人形機器人姿態校準裝置

在審

• 申請號: 201710403073.9
• 申請日: 2017-06-01
• 公開（公告）號: CN107139212A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 夏儒斐
• 申請（專利權）人: 東舟技術（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于人形機器人設備領域，具體地說，涉及一種人形機器人姿態校準裝置。

背景技術

機器人系統已實用化：通過人眼觀測人形機器人的各關節姿態，并逐步調整關節姿態調整到最佳位置，機器人少則有10多個關節，多者可達30個以上，逐個調整并確認是否最佳位置，費時費力。

在人形機器人的生產工藝環節，還沒有專門的裝置對人形機器人進行姿態校準。

目前亟待解決的問題是開發是一種人形機器人姿態校準裝置。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服上述缺陷，提供了一種人形機器人姿態校準裝置，設計合理，工業變焦相機先拍攝一個具有標準姿態的人型機器人圖像，并獲取機器人姿態的坐標、角度等姿態信息，保存為模板。之后的待校準的人形機器人固定在旋轉載臺上，并旋轉到指定位置，然后控制人型機器人各關節從小角度到大角度，以1度遞增轉動，多個工業變焦相機同時拍攝圖像，控制器對比圖像和模板進行姿態的校準，操作方便，準確度高，保證機器人產品做出的動作準確到位。

為解決上述問題，本發明所采用的技術方案是：

人形機器人姿態校準裝置，其特征在于：包括底座，底座上設置有人形機器人固定裝置；所述底座上設置有支架，支架的上部中心位置設置有頂部相機組件，支架的左右兩側分別設置有左側相機組件和右側相機組件，支架的后部設置有與移動方向上的正面相機組件；所述底座內有控制器，控制器包含工業計算機，電機驅動器和電氣控制板；所述控制器連接顯示器、頂部相機組件、左側相機組件、右側相機組件和正面相機組件。

作為一種優化的技術方案，所述人形機器人固定裝置包括設置在底座上且截面為半圓形的軌道，軌道上滑動連接有底板，底板上豎向設置有若干支撐柱以及伺服驅動電機，伺服驅動電機連接支撐柱且支撐柱的上端連接有旋轉載臺，伺服驅動電機控制旋轉載臺帶動人形機器人轉動到目標位置；所述旋轉載臺向內的一側面上設置有若干個固定件，人形機器人通過固定件固定在旋轉載臺的一個側面上。

作為一種優化的技術方案，所述固定件為連接在人形機器人和旋轉載臺側面之間的四個銷釘。

作為一種優化的技術方案，所述頂部相機組件包括設置在支架上端的連接架以及安裝在連接架上的工業變焦相機；所述左側相機組件包括設置在支架左側的連接架以及安裝在連接架上的工業變焦相機；所述右側相機組件包括設置在支架右側的連接架以及安裝在連接架上的工業變焦相機；所述正面相機組件包括設置在支架側方位的連接桿以及安裝在連接桿端部的工業變焦相機；所有的工業變焦相機連接控制器。

由于采用了上述技術方案，與現有技術相比，本發明設計合理，控制器即工業計算機通過USB或藍牙等協議，控制人形機器人的關節舵機驅動各關節工件按小角度到大角度，以1度遞增轉動，工業變焦相機拍攝圖像獲取機器人姿態的坐標等，控制器對比圖像和標準姿態模板進行比較，和調整，以完成人形機器人姿態的校準，操作方便，準確度高，保證機器人產品做出的動作準確到位。

同時下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步說明。

附圖說明

圖1為本發明一種實施例的結構示意圖。

具體實施方式

實施例：

如圖1所示，人形機器人姿態校準裝置，包括底座10，為整個校準設備的支撐和固定用及設備機柜。所述底座10上設置有支架1，支架1的上部中心位置有頂部相機組件，支架的左右兩側分別有左側相機組件和右側相機組件，支架的后部有與移動方向上的正面相機組件。所述底座內有控制器，包含工業計算機，電機驅動器，電氣控制板等，控制器連接顯示器、頂部相機組件、左側相機組件、右側相機組件和正面相機組件等。

所述人形機器人固定裝置包括設置在底座上且截面為導軌9，導軌9上滑動連接有底板8，底板8上豎向設置有若干支撐柱7以及伺服驅動電機，伺服驅動電機連接支撐柱7且支撐柱7的上端連接有旋轉載臺6，。所述旋轉載臺6每個側面上設置有若干個固定件，人形機器人通過固定件固定在旋轉載臺后，由伺服驅動電機載臺由外向內旋轉到指定位置。

所述頂部相機組件包括設置在支架上端的連接架16以及安裝在連接架16上的工業變焦相機17。所述左側相機組件包括設置在支架左側的伺服電機2以及安裝在連接架上的工業變焦相機5。

所述右側相機組件包括設置在支架右側的伺服電機13以及安裝在連接架上的工業變焦相機11。所述正面相機組件包括設置在支架側方位的連接桿15以及安裝在連接桿頂端部的工業變焦相機14。