[發明專利]一種機械臂角度精確控制裝置

在審

• 申請號: 201710402347.2
• 申請日: 2017-06-01
• 公開（公告）號: CN107097223A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 陳云峰
• 申請（專利權）人: 陳云峰
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械臂角度精確控制裝置 ，包括第一機械臂（1）和第二機械臂（2），所述第二機械臂（2）為中空圓柱型結構，其特征在于：所述第二機械臂（2）頂端中心設有球鉸孔（21），所述球鉸孔（21）內活動卡接設有球形鉸（6），所述球型鉸（6）頂端固定連接支撐軸（7），所述支撐軸（7）頂端固定連接第一機械臂（1）底端中心，且該球鉸孔（21）四周的第二機械臂（2）頂面上設有四個通孔（3），所述通孔（3）內均貫穿設有伸縮軸（4），所述伸縮軸（4）的底端位于第二機械臂（2）內，且伸縮軸（4）頂端通過角軸（5）固定連接第一機械臂（1）底端四周；

所述伸縮軸（4）分為右伸縮軸（4a）、左伸縮軸（4b）、前伸縮軸（4c）和后伸縮軸（4d），所述右伸縮軸（4a）和前伸縮軸（4c）下端均設有套盤（8），所述套盤（8）上活動套接曲桿（9）的一端，所述曲桿（9）的另一端活動插接在轉盤（9）的外側面上，所述轉盤（9）的中心固定連接伺服電機（12）的轉軸（11），所述伺服電機（12）固定安裝在第二機械臂（2）的內壁上；

所述左伸縮軸（4b）和后伸縮軸（4d）的下端均插接在平衡套管（13）內，所述平衡套管（13）固定安裝在第二機械臂（2）的內壁上，且平衡套管（13）底端通過彈簧（14）固定連接左伸縮軸（4b）和后伸縮軸（4d）的底端。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂角度精確控制裝置 ，其特征在于：所述球鉸孔（21）內側面為弧面結構，其上下開口端直徑保持一致，且小于球型鉸（6）的直徑，球鉸孔（21）中間的直徑大于球型鉸（6）的直徑。

3.根據權利要求1所述的一種機械臂角度精確控制裝置 ，其特征在于：所述通孔（3）外側的第二機械臂（2）頂面上設有墊圈（31）。

4.根據權利要求1所述的一種機械臂角度精確控制裝置 ，其特征在于：所述曲桿（9）為Z字型結構，該曲桿（9）中間桿的長度大于轉盤（10）的直徑，且曲桿（9）與轉盤（10）連接處位于轉盤（10）上離圓心為四分之三的位置。

5.根據權利要求1所述的一種機械臂角度精確控制裝置 ，其特征在于：所述前伸縮軸（4c）對應的伺服電機（12）位于右伸縮軸（4a）對應的伺服電機（12）的下方，且兩者對應的轉盤（10）的表面不在同一個平面上。

6.根據權利要求1所述的一種機械臂角度精確控制裝置 ，其特征在于：所述平衡套筒（13）為中空圓柱型結構，且其頂面為開口結構，底面為密封結構，該平衡套筒（13）的內徑和左伸縮軸（4b）和后伸縮軸（4d）下端的直徑保持一致。

7.根據權利要求1所述的一種機械臂角度精確控制裝置 ，其特征在于：所述平衡套筒（13）內的彈簧（14）無彈力時，第一機械臂（1）的底面和第二機械臂（2）的頂面保持平行。

8.根據權利要求1所述的一種機械臂角度精確控制裝置 ，其特征在于：所述右伸縮軸（4a）和前伸縮軸（4c）的側面設有位移傳感器（15），所述位移傳感器（15）的顯示裝置位于PLC控制器（16）上，且所述PLC控制器（16）的輸出端分別電連接兩個伺服電機（12）。