[發(fā)明專利]一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置及應(yīng)用其的搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710399496.8
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107055389B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 霍偉祺;符金雷
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東嘉騰機(jī)器人自動化有限公司
• 主分類號: B66F7/14
• 分類號: B66F7/14;B66F7/28;B66F9/06
• 代理公司: 廣州圣理華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44302
• 代理人: 頓海舟;劉偉強(qiáng)

1.一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，其特征在于：包括基板以及安裝在所述基板上方的舉升機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述舉升機(jī)構(gòu)包括舉升驅(qū)動組件和舉升傳動組件，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)傳動組件；

所述舉升驅(qū)動組件包括舉升驅(qū)動電機(jī)和舉升驅(qū)動齒輪，所述舉升驅(qū)動齒輪與舉升驅(qū)動電機(jī)的輸出端連接；

所述舉升傳動組件包括第一回轉(zhuǎn)支承、螺紋副和導(dǎo)向件，所述第一回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈與基板固定連接，所述第一回轉(zhuǎn)支承的外圈設(shè)有與舉升驅(qū)動齒輪嚙合的輪齒，所述導(dǎo)向件固定安裝在第一回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈的上端，所述螺紋副的內(nèi)螺紋零件環(huán)繞在所述導(dǎo)向件的外周并且固定安裝在第一回轉(zhuǎn)支承外圈的上端，所述螺紋副的外螺紋零件環(huán)設(shè)在所述導(dǎo)向件與內(nèi)螺紋零件之間，所述外螺紋零件與內(nèi)螺紋零件螺紋連接，所述導(dǎo)向件與外螺紋零件之間設(shè)有第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)限制外螺紋零件轉(zhuǎn)動；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)的輸出端連接，所述旋轉(zhuǎn)傳動組件的外周設(shè)有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪嚙合的輪齒，所述旋轉(zhuǎn)傳動組件安裝在外螺紋零件的上方，所述旋轉(zhuǎn)傳動組件至少輪齒可相對外螺紋零件轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，其特征在于：所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述外螺紋零件內(nèi)壁上的豎向?qū)虿郏约皩?yīng)所述導(dǎo)向槽設(shè)置在所述導(dǎo)向件外壁上的導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪與導(dǎo)向槽的內(nèi)壁配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，其特征在于：所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)至少設(shè)有兩個。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，其特征在于：所述導(dǎo)向件與外螺紋零件之間還設(shè)有第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括豎向設(shè)置的第一V形槽、第二V形槽，以及與所述第一V形槽和第二V形槽配合的交叉滾柱組件，所述第一V形槽設(shè)于外螺紋零件的內(nèi)壁上，所述第二V形槽設(shè)于導(dǎo)向件的外壁上，所述交叉滾柱組件設(shè)于所述第一V形槽與第二V形槽之間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，其特征在于：所述交叉滾柱組件包括保持架和多個滾柱，所述保持架固定安裝在第二V形槽的外側(cè)，所述保持架上設(shè)有多個用于安裝滾柱的安裝單元，所述多個安裝單元豎向間隔排列，每個滾柱安裝在相應(yīng)的安裝單元內(nèi)，相鄰兩個滾柱相互交叉設(shè)置，且相鄰兩個滾柱的軸線夾角與第一V形槽左右兩側(cè)內(nèi)壁間的夾角、以及第二V形槽左右兩側(cè)內(nèi)壁間的夾角相等，所述滾柱設(shè)有兩個圓形端面以及設(shè)于所述兩個圓形端面之間的滾動面，所述滾動面分別與第一V形槽和第二V形槽的內(nèi)壁滾動配合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，其特征在于：相鄰兩個滾柱的軸線相互垂直。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，其特征在于：所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)有三個，相鄰兩個第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)位于水平面上的夾角為120度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，其特征在于：所述舉升機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之間設(shè)有一安裝板，所述旋轉(zhuǎn)傳動組件包括第二回轉(zhuǎn)支承，所述安裝板的下端與外螺紋零件的上端連接，安裝板的上端與與第二回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈固定連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件固定安裝在所述安裝板上，所述第二回轉(zhuǎn)支承的外圈設(shè)有與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪嚙合的輪齒。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，其特征在于：所述螺紋副的外螺紋零件和內(nèi)螺紋零件之間采用梯形螺紋連接。

10.一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：包括AGV底盤以及至少一個權(quán)利要求1至9任一項所述的旋轉(zhuǎn)舉升裝置，所述旋轉(zhuǎn)舉升裝置設(shè)置在AGV底盤上。