[發(fā)明專利]一種物流機(jī)器人橫偏控制方法及物流機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710399255.3
• 申請(qǐng)日: 2017-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN107422728B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁瑞萍;郝巖;董婷婷;李園園;李俊韜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京物資學(xué)院
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G05B11/42
• 代理公司: 北京卓嵐智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11624
• 代理人: 任漱晨

本發(fā)明實(shí)施例提供一種物流機(jī)器人橫偏控制方法及物流機(jī)器人，所述方法包括：在二維條碼起始點(diǎn)進(jìn)行物流機(jī)器人位置初始化；當(dāng)所述物流機(jī)器人工作時(shí)，利用攝像頭或碼盤判斷所述物流機(jī)器人是否到達(dá)地標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)所述物流機(jī)器人是否到達(dá)地標(biāo)點(diǎn)，利用動(dòng)態(tài)單點(diǎn)預(yù)瞄準(zhǔn)的方法，計(jì)算所述物流機(jī)器人的航向偏差和橫向偏差；根據(jù)所述物流機(jī)器人的航向偏差和橫向偏差，計(jì)算所述物流機(jī)器人的角度偏差；根據(jù)所述物流機(jī)器人的角度偏差和速度，通過比例?積分?導(dǎo)數(shù)PID控制調(diào)節(jié)所述物流機(jī)器人的左右輪轉(zhuǎn)速，從而控制所述物流機(jī)器人橫偏。上述技術(shù)方案提高了物流機(jī)器人導(dǎo)引的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物流機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種物流機(jī)器人橫偏控制方法及物流機(jī)器人。

背景技術(shù)

自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated?Guided?Vehicle)簡稱AGV，是指在工作場(chǎng)地裝備有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)及各種移載功能的運(yùn)輸車，屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人。基于視覺或其它傳感器識(shí)別地標(biāo)的AGV是通過車載傳感器獲取地面地標(biāo)信息導(dǎo)引AGV沿預(yù)定軌跡行駛，同時(shí)在行駛過程中利用編碼器和陀螺儀采集的數(shù)據(jù)對(duì)AGV姿態(tài)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，但AGV在直線行駛過程中的橫偏控制仍是一個(gè)難以解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種物流機(jī)器人橫偏控制方法及物流機(jī)器人，以提高物流機(jī)器人導(dǎo)引的精度。

一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種物流機(jī)器人橫偏控制方法，所述方法包括：

在二維條碼起始點(diǎn)進(jìn)行物流機(jī)器人位置初始化；

當(dāng)所述物流機(jī)器人工作時(shí)，利用攝像頭或碼盤判斷所述物流機(jī)器人是否到達(dá)地標(biāo)點(diǎn)；

根據(jù)所述物流機(jī)器人是否到達(dá)地標(biāo)點(diǎn)，利用動(dòng)態(tài)單點(diǎn)預(yù)瞄準(zhǔn)的方法，計(jì)算所述物流機(jī)器人的航向偏差和橫向偏差；

根據(jù)所述物流機(jī)器人的航向偏差和橫向偏差，計(jì)算所述物流機(jī)器人的角度偏差；

根據(jù)所述物流機(jī)器人的角度偏差和速度，通過比例-積分-導(dǎo)數(shù)PID控制調(diào)節(jié)所述物流機(jī)器人的左右輪轉(zhuǎn)速，從而控制所述物流機(jī)器人橫偏。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種物流機(jī)器人，所述物流機(jī)器人包括：攝像頭，設(shè)置于所述物流機(jī)器人底部，與中央處理器相連，用于采集地面上二維條碼點(diǎn)的位置信息；碼盤，與中央處理器相連，用于計(jì)算行駛距離判斷與條碼點(diǎn)之間距離D是否相等；

所述中央處理器，用于在二維條碼起始點(diǎn)進(jìn)行物流機(jī)器人位置初始化；當(dāng)所述物流機(jī)器人工作時(shí)，利用所述攝像頭或所述碼盤判斷所述物流機(jī)器人是否到達(dá)地標(biāo)點(diǎn)；

所述中央處理器，用于根據(jù)所述物流機(jī)器人是否到達(dá)地標(biāo)點(diǎn)，利用動(dòng)態(tài)單點(diǎn)預(yù)瞄準(zhǔn)的方法，計(jì)算所述物流機(jī)器人的航向偏差和橫向偏差；根據(jù)所述物流機(jī)器人的航向偏差和橫向偏差，計(jì)算所述物流機(jī)器人的角度偏差；根據(jù)所述物流機(jī)器人的角度偏差和速度，通過比例-積分-導(dǎo)數(shù)PID控制調(diào)節(jié)所述物流機(jī)器人的左右輪轉(zhuǎn)速，從而控制所述物流機(jī)器人橫偏。

上述技術(shù)方案具有如下有益效果：1、采用了二維條碼攝像頭，精度高；2、采用結(jié)合二維條碼點(diǎn)路線實(shí)現(xiàn)AGV行駛偏差信息處理，處理方法簡單、準(zhǔn)確；3、采用PID控制實(shí)現(xiàn)AGV橫偏控制，采用簡單的模塊，易于實(shí)現(xiàn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一種物流機(jī)器人橫偏控制方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一種物流機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明應(yīng)用實(shí)例AGV橫偏控制方法的整體流程圖；