[發明專利]一種船體表面清洗爬壁機器人

有效

• 申請號: 201710398691.9
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107200104B
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 楊躒;鄒旭東;蘇文浩;李遠順
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B63B59/10
• 分類號: B63B59/10
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種船體表面清洗爬壁機器人，其特征在于，它包括中間的安裝架和兩側各一組驅動輪模塊；

在安裝架前部設有一加強軸，加強軸兩側各接一連接軸，每根連接軸上各安裝一組驅動輪模塊；

在安裝架后部中間上部安裝有清洗作業模塊；在安裝架后部中間下部安裝有萬向輪模塊；

每組驅動輪模塊包括兩側兩塊平行的支撐架、一組驅動模塊、一組張緊輪模塊、一組磁吸附模塊、兩側多組輔助支撐輪；

每塊支撐架是一塊上部、下部均設有開孔的斜板；兩側兩塊支撐架之間設有連接軸，連接軸兩端從兩側支撐架的上部開孔中穿過；兩塊支撐架上設有驅動模塊、張緊輪模塊和磁吸附模塊，還設有輔助支撐輪；

每組驅動模塊包括中間一個驅動電機、一個行星減速器、一號蝸輪蝸桿減速器，和兩側兩個同步帶輪、兩側兩個車輪轉軸、兩側兩個輪轂及充氣輪；驅動電機與行星減速器連接；行星減速器安裝在一號蝸輪蝸桿減速器的輸入端法蘭上；一號蝸輪蝸桿減速器安裝在左右兩側兩個支撐架之間；一號蝸輪蝸桿減速器的輸出軸從支撐架的下部開孔中穿過；一號蝸輪蝸桿減速器的輸出軸兩端分別與兩側兩個同步帶輪連接；兩側兩個同步帶輪分別與兩側兩個車輪轉軸連接；兩側兩個車輪轉軸分別與兩側兩個輪轂及充氣輪連接；充氣輪的外徑大于同步帶輪包裹傳動帶后的外徑；

每組張緊輪模塊包括兩側兩塊平行的連接板、兩側兩個張緊輪、中間一根張緊輪轉軸、一條傳動帶和兩側兩個調節螺栓；兩側兩塊連接板分別通過螺釘安裝在兩側兩塊支撐架上；兩側兩個張緊輪安裝在兩側兩塊連接板之間的一根張緊輪轉軸上；連接板上設有滑槽，張緊輪轉軸兩端安裝在兩塊連接板的滑槽中；張緊輪通過傳動帶與同步帶輪連接；

每組磁吸附模塊包括扇形大磁鐵和大磁鐵安裝架；扇形大磁鐵為永磁鐵，與傳動帶之間設有間隙；扇形大磁鐵安裝在大磁鐵安裝架上；大磁鐵安裝架安裝在兩側兩塊支撐架之間，位于一號蝸輪蝸桿減速器的下面；大磁鐵安裝架為一方形框架，其兩側分別與兩側兩塊支撐架的下端固定連接；

所述清洗作業模塊包括擺動模塊、檢測模塊和作業模塊；擺動模塊固定在安裝架后部中間上部位置；擺動模塊包括擺動電機、二號蝸輪蝸桿減速器；所述擺動電機安裝在二號蝸輪蝸桿減速器輸入端法蘭上；

所述安裝架包括一個方形框架和兩個連接片，兩個所述連接片的后端分別固定在所述方形框架的兩側；

所述方形框架的邊框部分朝上的一面設有可插入所述清洗作業模塊中的二號蝸輪蝸桿減速器的輸出軸的插孔；所述二號蝸輪蝸桿減速器的輸出軸插入所述安裝架的方形框架上的插孔中；

所述加強軸與兩個所述連接片的前端固定。

2.如權利要求1所述的船體表面清洗爬壁機器人，其特征在于，連接板上設有凸臺，調節螺栓橫向安裝在連接板的凸臺上，即螺母固定在連接板的凸臺上，調節螺栓橫向裝在螺母中；調節螺栓端部頂在張緊輪轉軸上，調節螺栓在螺母中旋轉，可使張緊輪轉軸在滑槽中橫向移動。

3.如權利要求1或2所述的船體表面清洗爬壁機器人，其特征在于，所述船體表面清洗爬壁機器人，還包括一弧形保護架，保護架兩端分別連接兩側兩個驅動輪模塊；保護架的中間與安裝架的后端連接。

4.如權利要求1或2所述的船體表面清洗爬壁機器人，其特征在于，靠外側的支撐架上還設有防護板；一號蝸輪蝸桿減速器具有自鎖功能。

5.如權利要求1或2所述的船體表面清洗爬壁機器人，其特征在于，傳動帶包括兩側與同步帶輪嚙合的同步帶部分，以及中間對應磁吸附模塊的平皮帶部分。

6.如權利要求5所述的船體表面清洗爬壁機器人，其特征在于，兩側的輔助支撐輪分多組分別對稱安裝在兩側的支撐架上；每組輔助支撐輪通過支桿與支撐架的下部即車輪轉軸與支撐架的連接處固定連接；每個輔助支撐輪的端部頂在傳動帶的同步帶部分的內側。