[發明專利]一種針對機械臂的主從模式示教系統及示教方法

在審

• 申請號: 201710396562.6
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107030679A
• 公開（公告）日: 2017-08-11
• 發明（設計）人: 牛福永;賈相晟
• 申請（專利權）人: 賈相晟
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種針對機械臂的主/從模式示教系統，其特征在于，包括：

主控機械臂、作為示教機械臂，按照預設示教方式運行；

從動機械臂、作為最終執行的機械臂，按照主控機械臂示教方式運行；

實時控制系統、包括實時操作系統和中央處理器，通過操作主控機械臂實現從動機械臂按照主控機械臂示教方式運行；以及

激光跟蹤測量系統、對主控機械臂和從動機械臂進行標定及誤差補償。

2.根據權利要求1所述的針對機械臂的主/從模式示教系統，其特征在于，所述實時操作系統采用嵌入式實時操作系統(RTOS)；中央處理器采用intel Atom4核心處理器。

3.一種針對機械臂的主/從模式示教方法，該示教方法應用于權利要求1或2所述的示教系統，其特征在于，所述示教方法包括步驟：

操作主控機械臂按照預設方式運行，從動機械臂按照主控機械臂的示教方式運行。

4.根據權利要求3所述的針對機械臂的主/從模式示教方法，其特征在于，所述主控機械臂和從動機械臂實時同步運行。

5.根據權利要求4所述的針對機械臂的主/從模式示教方法，其特征在于，所述主控機械臂和從動機械臂實時同步運行方式包括步驟：

步驟一、拖動主控機械臂至A點位置(相對位置)；

步驟二、從動機械臂同時移動到A點位置；

步驟三、主控機械臂和從動機械臂實時同步運行。

6.根據權利要求3所述的針對機械臂的主/從模式示教方法，其特征在于，所述主控機械臂先進行示教，經確認后，將任務發送到從動機械臂，從動機械臂接收到任務后按照主控機械臂的示教任務執行。

7.根據權利要求6所述的針對機械臂的主/從模式示教方法，其特征在于，

所述控制方式包括：

步驟一、將主控機械臂和從動機械臂運行到零位置，也就是機械臂原點；

步驟二、將主控機械臂移動到A點位置；

步驟三、確認主控機械臂示教任務完成，發送主控機械臂示教任務到從動機械臂，從動機械臂接收到任務后按照主控機械臂的示教任務執行。

8.根據權利要求3所述的針對機械臂的主/從模式示教方法，其特征在于，所述主控機械臂通過編程示教或拖動模式完成示教。

9.根據權利要求3所述的針對機械臂的主/從模式示教方法，其特征在于，整個示教過程中，通過激光跟蹤測量系統對主控機械臂及從動機械臂標定及誤差補償。

10.根據權利要求9所述的針對機械臂的主/從模式示教方法，其特征在于，所述激光跟蹤測量系統對主控機械臂及從動機械臂標定及誤差補償的過程包括以下步驟：

步驟一、通過建立真實的機器人D-H坐標系實現的，確定機器人各根轉軸的相互位置；

步驟二、一個點繞不經過它的直線旋轉一周后，在空間內形成一個圓周軌跡，圓周所在的平面與軸線垂直且圓心位于軸線上，令機器人的某一根軸從零位位置開始作步進轉動，并保持其余軸不轉動，各個姿態時的法蘭盤中心點就位于同一條圓弧上，過該圓弧圓心且與圓弧所在平面垂直的直線方向(或是相反方向)就是轉動軸的軸線方向。