[發明專利]一種機器人及其導航方法、計算機可讀存儲介質有效
| 申請號： | 201710395910.8 | 申請日： | 2017-05-31 |
| 公開（公告）號： | CN106969770B | 公開（公告）日： | 2021-04-06 |
| 發明（設計）人： | 林川 | 申請（專利權）人： | 深圳中智衛安機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 及其 導航 方法 計算機 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種機器人導航方法，所述方法包括步驟：
獲取機器人的目標位置信息及其當前方向的二維點分布；
根據獲取到的機器人當前方向的二維點分布，確定所述機器人的多維特征值s；
根據確定的所述機器人的多維特征值s、以及通過機器學習方法得到的θ值，利用模型a＝f(s，θ)計算所述機器人的控制信號a；
根據計算的所述機器人的控制信號a，實現所述機器人的導航；
所述機器人當前的二維點分布通過以下步驟形成：
獲取所述機器人的當前深度圖像；
根據獲取的所述機器人的當前深度圖像，抽取出所述機器人當前方向的視覺三維點云；
將抽取出的視覺三維點云投影到一平面上，形成所述機器人當前的二維點分布；
所述通過機器學習方法得到θ值包括步驟：
接收遙控信號，所述遙控信號使得所述機器人按照既定路徑行走，其中所述既定路徑包括障礙環境；
獲取既定路徑的每一幀圖像，計算每一幀圖像t時刻的向量st，同時記錄當前遙控的操作信號at，并建立訓練集合{st，at}；
通過模型a＝f(s，θ)，并根據建立的訓練集合{st，at}，學習到θ值。
2.根據權利要求1所述的一種機器人導航方法，其特征在于，所述方法還包括步驟：
學習過程中基于損失函數對學習到的θ值通過隨機梯度下降方法進行優化，得到最優的θ值。
3.根據權利要求1-2任一所述的一種機器人導航方法，其特征在于，所述二維點分布為具有多個網格的輻射狀分布。
4.根據權利要求1-2任一所述的一種機器人導航方法，其特征在于，所述多維特征值s包括二維點分布的向量、所述機器人當前方向角速度線速度v以及機器人目標位置的方向和距離。
5.根據權利要求1-2任一所述的一種機器人導航方法，其特征在于，所述方法還包括步驟：
判斷所述機器人是否偏離目標位置；
若所述機器人偏離目標位置，則獲取所述機器人的局部地圖信息；
根據獲取到的局部地圖信息重新規劃局部路徑，并根據重新規劃的局部路徑實現所述機器人的導航。
6.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的機器人導航程序，所述機器人導航程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述的機器人導航方法的步驟。
7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有機器人導航程序，所述機器人導航程序被處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述的機器人導航方法的步驟。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于深圳中智衛安機器人技術有限公司，未經深圳中智衛安機器人技術有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710395910.8/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種考慮多因素的Dijkstra導航方法
- 下一篇：一種導航儀
