[發(fā)明專利]一種車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710395776.1
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107133359B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張憲龍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三馳慣性科技股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29
• 代理公司: 北京正鼎專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11495
• 代理人: 岳亞

1.一種車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配方法，其特征在于，包括：

獲取車輛行駛的原始軌跡文件；

根據(jù)所述原始軌跡文件解析得到原始軌跡文件數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)，在電子地圖上對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點進(jìn)行糾偏，得到對應(yīng)于每個所述數(shù)據(jù)點的匹配電子地圖的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)；

將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，得到預(yù)警特征點；

所述將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，包括：

遍歷所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)，將其中的數(shù)據(jù)點依次投影到Ln上；所述Ln為所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)對應(yīng)的每個點依次連接形成的軌跡線，n＝1,2,3……N，N為所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)對應(yīng)的點的數(shù)量減一；

根據(jù)返回的角度值來確定是否投影成功，將投影成功的點記錄坐標(biāo)；

所述根據(jù)返回的角度值來確定是否投影成功，包括：

在所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)中取兩點B、C，再在原始軌跡文件數(shù)據(jù)中取一點P，將P點投影到線段BC上，求P點在線段BC上的投影點Q的坐標(biāo)；具體包括：

B、C、P、Q點的坐標(biāo)分別為B(xb,yb)，C(xc,yc)，P(xp,yp)和Q(xq,yq)；B到C的向量為s(xs,ys)，B到P的向量為r(xr,yr)；s的模為lenght_s，r的模為lenght_r；

lenght_s＝Math.sqrt(xs*xs+ys*ys)，lenght_r＝Math.sqrt(xr*xr+yr*yr)；Math.sqrt(doubled)為計算一個實數(shù)的算術(shù)平方根；

若向量a＝(x1,y1),向量b＝(x2,y2)，則a·b＝x1x2+y1y2＝|a||b|cosθ，θ是a,b的夾角；

cos(∠PBC)＝(xr*xs+yr*ys)/(lenght_s*lenght_r)，∠PBC＝acos((xr*xs+yr*ys)/(lenght_s*lenght_r))；同理計算∠PCB的值；

若|∠PBC|π/2或|∠PCB|π/2，則P點在在線段BC的兩側(cè)，無法投影到線段BC上；否則，繼續(xù)執(zhí)行；

以PB，BC為鄰邊做平行四邊形，若以BC為底，則所述平行四邊形面積為xr*ys-yr*xs或lenght_s*d；所述d為以BC為底時此平行四邊形的高；得到d＝(xr*ys-yr*xs)/lenght_s；

令s的角度為angleRad，則tan(ys/xs)＝angleRad；angleRad＝Math.atan2(ys/xs)；Math.atan2(x，y)返回y/x的反正切值，單位為弧度；

xq＝y(tǒng)p-d*cos(angleRad)，yq＝xp-d*sin(angleRad)；xq,yq為點Q的橫縱坐標(biāo)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始軌跡文件包括但不限于：經(jīng)度、緯度、速度、海拔、航向、橫滾、俯仰、顛簸信息、道路側(cè)翻等級和/或危險駕駛。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛行駛的原始軌跡文件，包括：

根據(jù)設(shè)定時間點，獲取車載安全預(yù)警系統(tǒng)中記錄保存的原始軌跡文件。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾、抽稀處理，濾除干擾數(shù)據(jù)。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，具體包括：

將欲投影點同時投影到Ln和Ln+1上；

若在Ln上有值，在Ln+1沒有值：如果欲投影點在Ln+1之前，則指針后移，繼續(xù)執(zhí)行；否則返回Ln上的投影點的新坐標(biāo)；

若在Ln+1上有值，在Ln沒有值，則返回Ln+1上的新坐標(biāo)，并且指針i后移；

若在Ln+1上有值，在Ln也有值，則比較兩個投影點到兩個新坐標(biāo)的距離，返回距投影點近的投影點的新坐標(biāo)；若選取Ln+1上的返回值，還需同時使指針i后移1位；

若在Ln+1上沒有值，在Ln上也沒有值，并且返回投影點中的角度值小于π/2,則只使指針i后移；

判斷指針i是否到達(dá)最后一段Ln上，若是，則流程結(jié)束。