[發(fā)明專利]一種全景相機(jī)的圖像幾何校正方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710395163.8
• 申請(qǐng)日: 2017-05-30
• 公開（公告）號(hào): CN107316271A
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳雄峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳晨芯時(shí)代科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/00
• 分類號(hào): G06T3/00;G06T5/00
• 代理公司: 深圳卓正專利代理事務(wù)所(普通合伙)44388
• 代理人: 吳思瑩

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種全景相機(jī)的圖像幾何校正方法。

背景技術(shù)

目前全景相機(jī)通常采用多個(gè)攝像頭采集不同方向上的多幅圖像以便獲取全景圖像，因此，在全景攝像機(jī)成像過程中，需要對(duì)多個(gè)攝像頭采集到的不同方向上的多幅圖像進(jìn)行融合拼接以獲得全景圖像。由于魚眼攝像頭可以獲得較廣的視野，可以減少拍攝全景的攝像頭的數(shù)量，但是由于魚眼攝像頭獲取的圖像為圓球形，因此需要將魚眼圖像展開為平面圖像。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提供一種全景相機(jī)的圖像幾何校正方法，其包括如下步驟：

利用多個(gè)魚眼攝像機(jī)獲取多幅魚眼圖像；

將多幅魚眼圖像投影在球體上；

通過坐標(biāo)定位法或經(jīng)緯映射法將魚眼圖像展開為平面全景圖像。

進(jìn)一步地，所述方法還包括在魚眼圖像中提取標(biāo)準(zhǔn)魚眼圖像的步驟。

進(jìn)一步地，提取標(biāo)準(zhǔn)魚眼圖像的步驟包括在魚眼圖像中提取魚眼圖像輪廓的步驟。

進(jìn)一步地，采用判斷灰度值跳變的方式完成提取魚眼圖像輪廓的步驟。

進(jìn)一步地，提取標(biāo)準(zhǔn)魚眼圖像的步驟包括根據(jù)提取的魚眼圖像輪廓去除魚眼圖像中的多余部分的步驟。

進(jìn)一步地，在坐標(biāo)定位法中，將所述球體的球面上具有相同緯度的點(diǎn)映射為相同的垂直直線。

進(jìn)一步地，在經(jīng)緯映射法中，將所述球體的球面上的任意一點(diǎn)經(jīng)度映射為矩形的水平坐標(biāo)，緯度映射為矩形垂直坐標(biāo)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的全景圖像幾何校正方法利用多個(gè)魚眼攝像機(jī)獲取多幅魚眼圖像，將多幅魚眼圖像投影在球體上，并通過坐標(biāo)定位法或經(jīng)緯映射法將魚眼圖像展開為平面全景圖像。從而可以消除魚眼圖像中的幾何畸變，并且，由于使用了超廣角鏡頭，因此可以降低需要的攝像頭的數(shù)量，從而控制項(xiàng)目的成本，降低了系統(tǒng)的復(fù)雜度。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的全景相機(jī)的圖像幾何校正方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的全景相機(jī)的圖像幾何校正方法的流程圖；

圖3是圖2中的在魚眼圖像中提取標(biāo)準(zhǔn)魚眼圖像的步驟的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的全景相機(jī)的圖像幾何校正方法的流程圖；如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的全景相機(jī)的圖像幾何校正方法包括如下步驟：

S101，利用多個(gè)魚眼攝像機(jī)獲取多幅魚眼圖像；

S102，將多幅魚眼圖像投影在球體上；

S103，通過坐標(biāo)定位法或經(jīng)緯映射法將魚眼圖像展開為平面全景圖像。

具體來(lái)說，在一個(gè)實(shí)施例中，可以采用兩個(gè)魚眼攝像機(jī)分別獲取兩幅魚眼圖像。然后將魚眼圖像投影在球體上。在坐標(biāo)定位法中，將所述球體的球面上具有相同緯度的點(diǎn)映射為相同的垂直直線。在經(jīng)緯映射法中，將所述球體的球面上的任意一點(diǎn)經(jīng)度映射為矩形的水平坐標(biāo)，緯度映射為矩形垂直坐標(biāo)。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的全景相機(jī)的圖像幾何校正方法的流程圖；該方法包括如下步驟：

S201，在魚眼圖像中提取標(biāo)準(zhǔn)魚眼圖像；由于有些魚眼攝像頭拍攝的魚眼圖像中往往存在多余的部分，例如黑色塊；因此需要通過圖像提取和處理將黑色塊去除。

S202，利用多個(gè)魚眼攝像機(jī)獲取多幅魚眼圖像；

S203，將多幅魚眼圖像投影在球體上；

S204，通過坐標(biāo)定位法或經(jīng)緯映射法將魚眼圖像展開為平面全景圖像。

圖3是圖2中的在魚眼圖像中提取標(biāo)準(zhǔn)魚眼圖像的步驟的流程圖。

在魚眼圖像中提取標(biāo)準(zhǔn)魚眼圖像的步驟包括：

S2011，在魚眼圖像中提取魚眼圖像輪廓。可以采用判斷灰度值跳變的方式完成提取魚眼圖像輪廓的步驟。

S2012，根據(jù)提取的魚眼圖像輪廓去除魚眼圖像中的多余部分的步驟。