[發(fā)明專利]一種無人機(jī)水樣采集方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710394474.2
• 申請日: 2017-05-29
• 公開（公告）號: CN107063755B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 萇偉鵬;徐義波;趙楊;顏佳;張雪夫;夏雨翰;何昱睿
• 申請（專利權(quán)）人: 四川沃洛佳科技有限公司
• 主分類號: G01N1/10
• 分類號: G01N1/10;G01N1/14
• 代理公司: 北京方圓嘉禾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11385
• 代理人: 程華

1.一種無人機(jī)水樣采集方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1、為無人機(jī)設(shè)定好飛行目的地水域坐標(biāo)及飛行航線和飛行參數(shù)，無人機(jī)按照設(shè)定參數(shù)飛行至目的地；或由地面遙控直接飛往目的地；

步驟2、無人機(jī)懸停，并根據(jù)預(yù)設(shè)指令或接收遙控指令驅(qū)動集線器旋轉(zhuǎn)，將集線器上纏繞的取水器放下，取水器下墜高度由集線器旋轉(zhuǎn)線程決定；

步驟3、集線器停止旋轉(zhuǎn)至取水器采集水樣完成，而后取水系統(tǒng)驅(qū)動集線器反轉(zhuǎn)，將取水器拉出水面回收，無人機(jī)按預(yù)設(shè)路線返回出發(fā)地或檢測目的地，其中，還包括安全控制過程，具體為：無人機(jī)上設(shè)置有夾斷裝置，當(dāng)取水系統(tǒng)驅(qū)動集線器反轉(zhuǎn)時，檢測到取水器無法正?；厥眨瑒t按照預(yù)先設(shè)定的判斷標(biāo)準(zhǔn)啟動夾斷裝置切斷取水器上連線，所述預(yù)先設(shè)定的判斷標(biāo)準(zhǔn)為：電機(jī)接收到回收指令后未轉(zhuǎn)動；

所述取水系統(tǒng)包括控制器，位于控制器下方并為控制器和電機(jī)供電的電池，還包括安裝在電池下的電機(jī)和集線器，電機(jī)動力輸出軸與集線器轉(zhuǎn)軸連接；

另外，所述取水器包括纏繞在集線器上的柔性吸管，及與柔性吸管一端連接并設(shè)置在無人機(jī)上的吸泵，所述柔性吸管另一端上連接有密度大于水的配重物；所述步驟3中取水器采集水樣具體為：當(dāng)柔性吸管掛有配重物的一端沉入水面以下時，開啟吸泵將水通過吸管吸回?zé)o人機(jī)，配重物為連接在柔性吸管末端的金屬管。

2.如權(quán)利要求1所述的無人機(jī)水樣采集方法，其特征在于，所述步驟1中飛行參數(shù)包含飛行速度和飛行高度。

3.如權(quán)利要求1所述的無人機(jī)水樣采集方法，其特征在于，所述步驟2中，無人機(jī)根據(jù)飛行高度和水面高度計算取水器的下墜高度，并將取水器下放至計算得到的下墜高度。

4.如權(quán)利要求1所述的無人機(jī)水樣采集方法，其特征在于，所述步驟3中，取水器回收時的集線器旋轉(zhuǎn)線程與步驟2中放下取水器的旋轉(zhuǎn)線程一致。

5.如權(quán)利要求1所述的無人機(jī)水樣采集方法，其特征在于，無人機(jī)采集水樣過程中，全程通過攝像頭采集并實時傳回圖像。