[發明專利]防碰撞機器人

在審

• 申請號: 201710390546.6
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN107344357A
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發明（設計）人: 許壯志;徐健華;陳琦;劉彬;范傳奇;梅志;易昊
• 申請（專利權）人: 安徽信息工程學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00;B25J9/16;B25J19/02;B25J19/04;B25J13/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司11283
• 代理人: 鄒飛艷,張苗

1.一種防碰撞機器人，其特征在于，該防碰撞機器人包括：機體、障礙數據采集模塊、控制器、行駛機構和導航模塊；其中，所述障礙數據采集模塊設置于所述機體上，當所述障礙數據采集模塊采集到行走路線上的障礙數據的情況下，所述控制器被配置成連接于所述障礙數據采集模塊，以接收所述障礙數據信息，并控制所述導航模塊重新規劃路線，且根據所述重新規劃的路線控制所述行駛機構執行運動。

2.根據權利要求1所述的防碰撞機器人，其特征在于，所述機體包括：機器人頭部(1)、驅動機構、機器人軀干(2)和底盤，所述障礙數據采集模塊和所述行駛機構設置于所述底盤的下方，所述驅動機構的兩端分別連接于所述機器人的頭部和所述機器人的軀干，以帶動所述機器人頭部(1)沿水平方向做轉頭運動和帶動所述機器人頭部(1)沿豎直方向做點頭運動。

3.根據權利要求2所述的防碰撞機器人，其特征在于，所述驅動機構包括：水平驅動器和豎直驅動器；所述水平驅動器連接于所述機器人頭部(1)以帶動所述機器人頭部(1)沿水平方向做轉頭運動；所述豎直驅動器連接于所述機器人頭部(1)以帶動所述機器人頭部(1)沿豎直方向做點頭運動。

4.根據權利要求2所述的防碰撞機器人，其特征在于，所述水平驅動器包括：安裝板(3)、第一電機組件(4)和第一支撐機殼(5)；其中，所述安裝板(3)安裝于所述機器人軀干(2)中，所述第一電機組件(4)設置于所述安裝板(3)上，且所述第一電機組件(4)的轉軸豎直設置，且沿周向方向水平旋轉，所述第一電機組件(4)的轉子連接于所述第一支撐機殼(5)；所述豎直驅動器設置于所述第一支撐機殼(5)上；所述控制器電連接于所述第一電機組件(4)以發送驅動信號驅動所述第一電機組件(4)的轉軸的旋轉。

5.根據權利要求4所述的防碰撞機器人，其特征在于，所述第一電機組件(4)包括：第一電機、軸承和第一減速箱；所述第一電機的外殼安裝于所述安裝板(3)上，且所述第一電機的轉子通過所述第一減速箱連接于所述軸承，所述軸承的另一端固接于所述第一支撐機殼(5)以帶動所述第一支撐機殼(5)旋轉。

6.根據權利要求4所述的防碰撞機器人，其特征在于，所述豎直驅動器包括：第二電機組件(6)、偏心輪機構(7)和第二支撐機殼(8)；所述第二電機組件(6)連接于所述偏心輪機構(7)的一端，所述偏心輪機構(7)的另一端連接于所述第二支撐機殼(8)的側面；所述第二支撐機殼(8)設置于所述第一支撐機殼(5)的上方，且通過套接件連接于所述第一支撐機殼(5)，并能夠沿所述套接件沿周向方向旋轉運動。

7.根據權利要求6所述的防碰撞機器人，其特征在于，所述第二電機組件(6)包括：第二電機和第二減速箱；其中，所述第二電機的外殼安裝于所述第一支撐機殼(5)上，且所述第二電機的轉子通過所述第二減速箱連接于所述第二支撐機殼(8)以帶動所述第二支撐機殼(8)沿豎直方向旋轉做點頭運動。

8.根據權利要求1所述的防碰撞機器人，其特征在于，該防碰撞機器人還包括：聲音采集器、識別模塊和圖像采集器；其中，所述圖像采集器采集圖像信息，所述識別模塊連接于所述圖像采集器以對所述圖像信息中的人體的面部進行識別，在所述識別模塊識別到人體的面部的情況下，所述識別模塊輸出識別信號至所述控制器，所述控制器控制所述驅動機構帶動所述機器人頭部(1)轉動，以使得所述圖像采集器持續朝向人體的面部；

所述聲音采集器采集人員的聲音信息，所述識別模塊連接于所述聲音采集器以對所述聲音信息中的特定信息進行識別，在所述識別模塊識別所述聲音信息為特定信息的情況下，所述識別模塊輸出識別信號至所述控制器，所述控制器控制所述驅動機構帶動所述機器人頭部(1)轉動，以使得所述機器人頭部(1)朝向人體的面部。

9.根據權利要求8所述的防碰撞機器人，其特征在于，所述聲音采集器包括：多個麥克風，所述多個麥克風組成麥克風陣列，并設置于所述機器人頭部(1)的外周面上，以從多個角度采集人員的聲音信息；

多個攝像頭，所述多個攝像頭設置于所述機器人頭部(1)的外周面上，且沿所述機體的周向方向相間隔地設置以采集所述機器人頭部(1)周圍的全息影像圖片，并將所述全息影像圖片發送至所述識別模塊。

10.根據權利要求1所述的防碰撞機器人，其特征在于，該防碰撞機器人包括：急停按鈕和急停模塊；其中，所述急停按鈕連接于所述行駛機構；所述急停模塊電連接于所述行駛機構，在所述急停按鈕處于斷開狀態，且所述急停模塊處于關閉狀態的情況下，所述行駛機構能夠帶動所述機體的運動。