[發(fā)明專利]具有非人眼安全操作模式和人眼安全操作模式的過程跟蹤激光相機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710389695.0
• 申請(qǐng)日: 2017-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN107443429B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 讓-保羅·布瓦洛;埃里克·布雷烏;雅克-安德烈·加保里
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 賽融公司
• 主分類號(hào): B25J19/02
• 分類號(hào): B25J19/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 王新春;曹正建

1.一種具有非人眼安全操作模式和人眼安全操作模式的過程跟蹤激光相機(jī)，包括：

具有覆蓋工件的目標(biāo)區(qū)域的視野的圖像傳感器；

用于將非人眼安全的激光束朝向所述工件的目標(biāo)區(qū)域投射的第一激光器單元；

用于將人眼安全的激光束朝向所述工件的目標(biāo)區(qū)域投射的第二激光器單元，所述人眼安全的激光束具有與所述非人眼安全的激光束不同的外觀；

控制單元，所述控制單元具有用于分別驅(qū)動(dòng)第一和第二激光器單元的第一和第二激光器驅(qū)動(dòng)器、與第一激光器驅(qū)動(dòng)器可操作地連接以根據(jù)控制信號(hào)來禁止第一激光器單元的操作的截止電路以及用于根據(jù)所述截止電路的截止?fàn)顟B(tài)來控制第一和第二激光器驅(qū)動(dòng)器的控制電路，使得在所述非人眼安全操作模式下啟用第一激光器單元并禁用第二激光器單元，而在所述人眼安全操作模式下禁用第一激光器單元并啟用第二激光器單元；和

與所述截止電路連接的開關(guān)裝置，用于提供根據(jù)所述開關(guān)裝置的分別與所述非人眼安全操作模式和所述人眼安全操作模式相對(duì)應(yīng)的預(yù)定位置設(shè)定來控制所述截止電路的截止?fàn)顟B(tài)的控制信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的過程跟蹤激光相機(jī)，其中所述開關(guān)裝置包括與安全聯(lián)鎖開關(guān)串聯(lián)連接的鎖定開關(guān)，只有當(dāng)所述鎖定開關(guān)和所述安全聯(lián)鎖開關(guān)都處于關(guān)閉位置時(shí)才啟用所述非人眼安全操作模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的過程跟蹤激光相機(jī)，其中第一激光器單元和第二激光器單元彼此靠近地定位并且具有用于將各自的激光束疊合地投射在所述工件上的相同位置處的共用的光學(xué)配置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的過程跟蹤激光相機(jī)，還包括與所述控制單元連接的外部指示器單元，用于提供指示正在使用的操作模式的視覺信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的過程跟蹤激光相機(jī)，其中所述外部指示器單元包括具有不同顏色并且根據(jù)正在使用的操作模式選擇性地激活的發(fā)光二極管的配置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的過程跟蹤激光相機(jī)，其中所述人眼安全的激光束的外觀包括與所述非人眼安全的激光束的不同的閃爍狀態(tài)、顏色和圖案中的一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的過程跟蹤激光相機(jī)，其中所述人眼安全的激光束是綠色的。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的過程跟蹤激光相機(jī)，其中所述人眼安全的激光束具有限定一條或多條橫向線的形狀，所述橫向線沿與所述過程跟蹤激光相機(jī)的位移方向交叉的方向延伸。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的過程跟蹤激光相機(jī)，其中所述人眼安全的激光束的形狀還限定基本上沿所述過程跟蹤激光相機(jī)的位移方向延伸并且與所述一條或多條橫向線交叉的一條或多條縱向線。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的過程跟蹤激光相機(jī)，其中所述一條或多條橫向線包括與所述非人眼安全的激光束的相應(yīng)橫向線的位置重合的第一橫向線，以及同與所述過程跟蹤激光相機(jī)相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人加工工具的工具中心點(diǎn)相交的第二橫向線。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的過程跟蹤激光相機(jī)，其中所述控制單元具有與用于跟蹤所述工件上的特征的所述圖像傳感器連接的處理單元，當(dāng)處于所述人眼安全操作模式時(shí)所述處理單元輸出機(jī)器人編程數(shù)據(jù)，并且當(dāng)處于所述非人眼安全操作模式時(shí)所述處理單元輸出機(jī)器人編程路徑和工藝參數(shù)校正數(shù)據(jù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的過程跟蹤激光相機(jī)，其中所述控制單元具有與所述處理單元連接的存儲(chǔ)器，用于在當(dāng)處于所述人眼安全操作模式時(shí)將工具中心點(diǎn)設(shè)置在正確的位置之后，記錄機(jī)器人加工工具的操作Y-Z位置數(shù)據(jù)。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的過程跟蹤激光相機(jī)，還包括具有覆蓋所述工件的由第二激光器單元投射的激光束的一部分和機(jī)器人加工工具的端部延伸到的目標(biāo)區(qū)域的視野的附加圖像傳感器，所述附加圖像傳感器與所述處理單元連接，所述處理單元輸出從所述附加圖像傳感器導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)用于遠(yuǎn)程監(jiān)控或跟蹤。