[發明專利]機械臂的運動控制方法和裝置、以及存儲介質、計算機

在審

• 申請號: 201710388925.1
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107160393A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 劉培超;劉主福
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/06
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所44237
• 代理人: 官建紅

1.一種機械臂的運動控制方法，其特征在于，包括：

對控制設備上旋鈕的轉動情況進行檢測，獲取所述旋鈕的第一轉動方向及在所述第一轉動方向上的第一角度增量；

將所述旋鈕的第一轉動方向轉換為機械臂的目標旋轉軸的第二轉動方向；

將所述旋鈕的第一角度增量轉換為所述目標旋轉軸在所述第二轉動方向上的轉動角度；

生成轉動控制指令，所述轉動控制指令用于控制所述目標旋轉軸沿所述第二轉動方向轉動所述轉動角度；

將所述轉動控制指令發送至所述機械臂。

2.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，當所述機械臂配置有兩個以上旋轉軸時，在所述將所述旋鈕的第一轉動方向轉換為機械臂的目標旋轉軸的第二轉動方向的步驟之前，還包括：

從所述兩個以上旋轉軸中確定一個以上的旋轉軸作為所述目標旋轉軸。

3.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，所述運動控制方法還包括：

對所述控制設備的移動情況進行檢測，檢測所述控制設備的移動部件的移動方向和在所述移動方向上的移動距離；

將所述移動部件的移動方向轉換為所述機械臂的運動方向；

根據所述移動部件的所述移動距離確定所述機械臂在所述運動方向上的運動速度；

生成第一運動控制指令，所述第一運動控制指令用于控制所述機械臂以所述運動速度沿所述運動方向運動；

將所述第一運動控制指令發送至所述機械臂。

4.根據權利要求3所述的運動控制方法，其特征在于，在所述對控制設備的移動情況進行檢測，檢測所述控制設備的移動部件的移動方向和在所述移動方向上的移動距離的步驟之前，還包括：

監聽所述控制設備上第一觸發部件的第一觸發事件；

若監聽到所述第一觸發事件，則執行所述對控制設備的移動情況進行檢測，檢測所述控制設備的移動部件的移動方向和在所述移動方向上的移動距離的步驟。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的運動控制方法，其特征在于，所述運動控制方法還包括：

監聽所述控制設備上第二觸發部件的第二觸發事件；

若監聽到所述第二觸發事件，則根據所述第二觸發事件生成機構控制指令；

將所述機構控制指令發送至所述機械臂，以根據所述機構控制指令驅動所述機械臂末端連接的執行機構運動。

6.根據權利要求5所述的運動控制方法，其特征在于，所述若監聽到所述第二觸發事件，則根據所述第二觸發事件生成機構控制指令的步驟包括：

若監聽到關于所述第二觸發部件的雙擊操作事件，則根據所述雙擊操作事件生成第一機構控制指令，所述第一機構控制指令用于控制所述執行機構在打開狀態和關閉狀態之間的切換；

和/或

若監聽到所述第二觸發部件處于被按下的狀態，則生成第二機構控制指令，所述第二機構控制指令用于打開所述執行機構；

若監聽到所述第二觸發部件處于松開狀態，則生成第三機構控制指令，所述第三機構控制指令用于關閉所述執行機構。

7.一種機械臂的運動控制裝置，其特征在于，包括：

轉動檢測模塊，用于對控制設備上旋鈕的轉動情況進行檢測，獲取所述旋鈕的第一轉動方向及在所述第一轉動方向上的第一角度增量；

轉動方向轉換模塊，用于將所述旋鈕的第一轉動方向轉換為機械臂的目標旋轉軸的第二轉動方向；

轉動角度轉換模塊，用于將所述旋鈕的第一角度增量轉換為所述目標旋轉軸在所述第二轉動方向上的轉動角度；

轉動指令生成模塊，用于生成轉動控制指令，所述轉動控制指令用于控制所述目標旋轉軸沿所述第二轉動方向轉動所述轉動角度；

轉動指令發送模塊，用于將所述轉動控制指令發送至所述機械臂。