[發明專利]一種擬人腕指混聯機構

有效

• 申請號: 201710388488.3
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN107344356B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 路懿;葉妮佳;王永力;代卓宏
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種擬人腕指混聯機構，包括并聯手腕機構和與其連接的五個結構相同的手指機構，其特征在于：所述并聯手腕機構包括小臂架、三個結構相同的PSS型即移動副-球副-球副型驅動支鏈、中間球鉸和手掌架，PSS型驅動支鏈包括電機、絲杠、絲母套和直桿，手掌架與小臂架上端中點球副聯接，三個PSS型驅動支鏈在手掌架與小臂架上端呈圓周布置，小臂架呈圓柱形，其上設有三個平行軸線的圓周均布通孔；絲杠下端與小臂架下端通孔轉動聯接，電機與小臂架下端軸向固連，電機軸與絲杠同軸鍵連接，絲杠與絲母套開口端螺紋聯接，絲母套外圓柱與小臂架上端通孔滑動鍵配合，絲母套閉口端與直桿的一端球副聯接，直桿的另一端與手掌架球副聯接，并聯手腕機構驅動手掌架相對小臂架實現球鉸三轉；

所述手指機構包括指驅動裝置、指座、連桿I、連桿II、連桿III、指架、滑桿、擺指，五個指座與手掌架按擬人腕指連接位置固連，所述指驅動裝置包括指電機、滑套，指絲母、指絲杠、導桿和彈簧，所述指座呈圓柱形，其上端設有垂直圓柱且相互平行的左通孔和中通孔，中部設有圓柱孔腔，指座的一側設有軸向開槽，指座軸向設有中心通孔和三個圓周均布通孔；所述滑套呈圓柱形，軸向設有中心通孔和三個圓周均布通孔，中部設有圓柱孔腔；所述指絲母軸向設有中心螺紋通孔和三個圓周均布通孔；滑套位于指座圓柱腔內，指絲母位于滑套內，彈簧兩端分別抵在指絲母下端面和滑套內孔腔下面；三個導桿滑動穿過滑套和指絲母的三個圓周均布通孔，其兩端與指座固連，指電機與指座下端軸向固連，指電機驅動軸穿過指座下端中心通孔與指絲杠下端同軸鍵連接，指絲杠上端與指座上端中心通孔轉動聯接，指絲杠中部與指絲母螺紋聯接；所述指架是矩形板，其上設有垂直矩形板的左下通孔、右下通孔、右上通孔和平行長邊的中心通孔；所述滑桿呈圓柱形，其兩端設有正交軸線且相互平行的通孔；所述連桿I、II、III都是長圓形板，其兩端均設有垂直長圓板的通孔；所述擺指是三角板，靠近其短邊設有垂直三角板的左通孔和右通孔；連桿I兩端通孔分別與指座左上通孔和指架左下通孔由銷軸轉動聯接，連桿II兩端通孔分別與滑塊上端通孔和指架右下通孔由銷軸轉動聯接，連桿III兩端分別與指架右上通孔和擺指右通孔由銷軸轉動聯接，滑桿中部與指架的中心通孔滑動聯接，滑桿兩端通孔分別與指座上中通孔和擺指左通孔由銷軸轉動聯接。