[發明專利]一種應用于自動巡線小車的巡線模塊及其控制方法

在審

• 申請號: 201710384816.2
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN107085431A
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 魏偉和;張東;關杰鴻;賴松銳;唐英杰;盧歡鵬;李敏麗
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司44245
• 代理人: 蔡克永

1.一種應用于自動巡線小車的巡線模塊，其特征在于：包括如下部件：

PCB主板；

以及集成在PCB主板上的紅外傳感器、電壓比較器、MCU主控單元、CAN通訊模塊、電源模塊；

所述紅外傳感器與電壓比較器電訊連接；

所述MCU主控單元分別與電壓比較器、CAN通訊模塊電訊連接；

所述MCU主控單元通過CAN通訊模塊，實現與主體設備之間進行通訊；

所述電源模塊用于給紅外傳感器、電壓比較器、MCU主控單元、CAN通訊模塊提供電能。

2.根據權利要求1所述應用于自動巡線小車的巡線模塊，其特征在于：所述紅外傳感器由多組紅外發射管及多組紅外接收頭組成的一個陣列，沿PCB主板長度方向依次排布。

3.根據權利要求2所述應用于自動巡線小車的巡線模塊，其特征在于：所述紅外傳感器還包括一個用于調節紅外傳感器感應靈敏度的電位器。

4.根據權利要求2所述應用于自動巡線小車的巡線模塊，其特征在于：所述MCU主控單元包括控制芯片及晶振；

所述控制芯片選用STM32F1xx系列芯片，晶振選用8MHz。

5.權利要求4所述應用于自動巡線小車的巡線模塊的控制方法，其特征在于包括如下步驟：

將PCB主板固定在主體設備上，紅外傳感器的方向朝向底面安裝，使紅外傳感器能感應到地面黑線或黑帶信息；

紅外傳感器感應到地面黑線或黑帶信息的顏色變化數據，并將顏色變化數據的電信號傳遞給電壓比較器；

再由電壓比較器轉換成電平信號，并傳遞給MCU主控單元，MCU主控單元根據電平信號的變化，獲得地面路線變化信息，再根據路線變化信息生成相應的控制數據，即電機的控制數據，然后再通過通訊模塊發送給主體設備，再由主體設備的電機驅動電路，驅動電機作出相應的動作，從而實現依靠巡線模塊的數據來改變巡線小車的運動狀態，即沿所給黑線或黑帶運動。