[發明專利]一種胃部三維模型的建模方法及系統

在審

• 申請號: 201710384663.1
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN107349012A
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 梁東;李彥俊;謝朝欽
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 古利蘭,王寶筠

1.一種胃部三維模型的建模方法，其特征在于，所述方法包括：

采集膠囊內鏡的運行參數；

基于所述運行參數生成檢查過程中所述膠囊內鏡的軌跡點云；

基于所述軌跡點云生成第一胃部三維模型。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集膠囊內鏡的運行參數包括：

接收主動式膠囊內鏡系統發送的所述膠囊內鏡與所述主動式膠囊內鏡系統的磁體頂端的第一距離D；

調用所述磁體頂端與所述主動式膠囊內鏡系統的圓環機構的中心的第二距離d；

接收所述主動式膠囊內鏡系統發送的所述磁體頂端的坐標系與所述圓環機構的中心的坐標系的夾角θ；

接收所述主動式膠囊內鏡系統發送的所述圓環機構沿所述圓環機構中軸線方向運動的軸向運行參數。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述軸向運行參數包括所述圓環機構沿所述圓環機構中軸線方向運動的軸向速度v或軸向位置。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述運行參數生成檢查過程中所述膠囊內鏡的軌跡點云包括：

以預設時間T為周期基于所述運行參數生成運行參數表；

基于所述運行參數表生成檢查過程中所述膠囊內鏡的軌跡點云。

5.如權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收所述主動式膠囊內鏡系統發送的檢查圖像；

基于所述檢查圖像及所述第一胃部三維模型生成第二胃部三維模型。

6.一種胃部三維模型的建模系統，其特征在于，所述系統包括采集模塊、第一生成模塊及第二生成模塊，其中：

所述采集模塊用于采集膠囊內鏡的運行參數；

所述第一生成模塊用于基于所述運行參數生成檢查過程中所述膠囊內鏡的軌跡點云；

所述第二生成模塊基于所述軌跡點云生成第一胃部三維模型。

7.如權利要求6所述的系統，其特征在于，所述采集裝置包括接收單元及調用單元，其中：

所述接收單元用于接收主動式膠囊內鏡系統發送的所述膠囊內鏡與所述主動式膠囊內鏡系統的磁體頂端的第一距離D；

所述調用單元用于調用所述磁體頂端與所述主動式膠囊內鏡系統的圓環機構的中心的第二距離d；

所述接收單元還用于接收所述主動式膠囊內鏡系統發送的所述磁體頂端的坐標系與所述圓環機構的中心的坐標系的夾角θ；

所述接收單元還用于接收所述主動式膠囊內鏡系統發送的所述圓環機構沿所述圓環機構中軸線方向運動的軸向運行參數。

8.如權利要求7所述的系統，其特征在于，所述接收單元還用于接收所述圓環機構沿所述圓環機構中軸線方向運動的軸向速度v或軸向位置。

9.如權利要求7所述的系統，其特征在于，所述第一生成模塊包括第一生成單元及第二生成單元，其中：

所述第一生成單元用于以預設時間T為周期基于所述運行參數生成運行參數表；

所述第二生成單元用于基于所述運行參數表生成檢查過程中所述膠囊內鏡的軌跡點云。

10.如權利要求6-9任一項所述的系統，其特征在于，所述系統還包括第三生成模塊，其中：

所述采集模塊還用于接收所述主動式膠囊內鏡系統發送的檢查圖像；

所述第三生成模塊用于基于所述檢查圖像及所述第一胃部三維模型生成第二胃部三維模型。