[發明專利]一種基于閉環檢測進行拓撲節點位置校正的方法和裝置

有效

• 申請號: 201710384493.7
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN108932515B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 魏青銅
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

本發明提供了一種基于閉環檢測進行拓撲節點位置校正的方法和裝置，屬于計算機技術領域。該方法包括：在為目標區域構建柵格地圖的移動檢測過程中，每當確定一個拓撲節點時，如果在已確定的拓撲節點中存在至少一個目標拓撲節點與當前的拓撲節點的拓撲距離大于第一預設閾值且與當前的拓撲節點的柵格距離小于第二預設閾值，則在至少一個目標拓撲節點中選取閉環拓撲節點；基于閉環拓撲節點的位置信息，控制智能設備移動至閉環拓撲節點；基于智能設備移動至閉環拓撲節點后檢測的障礙物信息，確定移動至閉環拓撲節點后的實際位置信息；基于實際位置信息和閉環拓撲節點的位置信息，對已確定的拓撲節點的位置信息進行校正。采用本發明，可以節約存儲資源。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，特別涉及一種基于閉環檢測進行拓撲節點位置校正的方法和裝置。

背景技術

具有自動移動功能的智能設備到了一個新的區域中，一般都需要先構建柵格地圖。柵格地圖是一種柵格形式的地圖，在柵格地圖中記錄了每個柵格對應的小區域中的障礙物存在概率。在構建柵格地圖的過程中，智能設備需要在目標區域中進行隨機移動，在移動的過程中，智能設備會記錄一些經過的位置點(可稱作拓撲節點)的位置信息，并在這些位置點上檢測周圍的一些柵格中的障礙物存在概率。檢測的拓撲節點的位置信息經常會出現不準確，一般會通過閉環檢測的方式進行拓撲節點位置校正。

基于閉環檢測進行拓撲節點位置校正的過程可以如下：智能設備上設置有圖像采集部件，在移動過程中每確定一個拓撲節點，可以在這個拓撲節點拍攝當前的拓撲節點的場景圖像，當確定當前的拓撲節點的場景圖像與之前某個拓撲節點的場景圖像的相似度大于預設數值，則確定此之前的拓撲節點為閉環拓撲節點，然后使用當前的拓撲節點的位置信息與閉環拓撲節點的位置信息(由于位置檢測存在誤差，而且隨著拓撲節點數量的增大，誤差越來越大，所以，雖然當前拓撲節點和閉環拓撲節點的實際位置非常接近甚至重疊，但他們的位置信息可能存在較大偏差)，對已確定的拓撲節點的位置信息進行位置校正。

在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術至少存在以下問題：

由于智能設備是拍攝場景圖像，當移動的距離比較大時，確定的拓撲節點也比較多，會存儲大量拓撲節點分別對應的場景圖像，這樣，會占用大量的存儲資源。

發明內容

為了解決占用大量存儲資源的問題，本發明實施例提供了一種基于閉環檢測進行拓撲節點位置校正的方法和裝置。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種基于閉環檢測進行拓撲節點位置校正的方法，所述方法包括：

在為目標區域構建柵格地圖的移動檢測過程中，每當確定一個拓撲節點時，如果在已確定的拓撲節點中存在至少一個目標拓撲節點與當前的拓撲節點的拓撲距離大于第一預設閾值且與所述當前的拓撲節點的柵格距離小于第二預設閾值，則在所述至少一個目標拓撲節點中選取閉環拓撲節點；

基于所述閉環拓撲節點的位置信息，控制智能設備移動至所述閉環拓撲節點；

基于所述智能設備移動至所述閉環拓撲節點后檢測的障礙物信息，確定所述智能設備移動至所述閉環拓撲節點后的實際位置信息；

基于所述實際位置信息和所述閉環拓撲節點的位置信息，對所述已確定的拓撲節點的位置信息進行校正。

可選的，所述移動檢測過程中確定的拓撲節點為所述移動檢測過程開始的位置點、以及在移動軌跡上與前一拓撲節點之間的柵格距離等于預設數值的位置點；或者，

所述移動檢測過程中確定的拓撲節點為所述移動檢測過程開始的位置點、以及在移動軌跡上與前一拓撲節點的連線上存在障礙物的各位置點中與所述前一拓撲節點之間柵格距離最小的位置點；或者，