[發明專利]一種全景泊車輔助系統的圖像自動調試系統、方法和裝置

在審

• 申請號: 201710383746.9
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107341766A
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 周建波;楊庚;龍魁;龔冰冰
• 申請（專利權）人: 深圳市漢華安道科技有限責任公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/80
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司44281
• 代理人: 郭燕

1.一種全景泊車輔助系統的圖像自動調試系統,其特征在于，包括:

可見光平臺，用于射出可見光，在地面形成以亮點為特征點的調試用模板；

攝像頭，用于采集所述調試用模板的圖像數據；

控制器，用于建立汽車所處的世界坐標并獲取調試用模板特征點的世界坐標值；控制攝像頭采集所述調試用模板的圖像數據并接收該圖像數據，所述圖像數據至少包括調試用模板特征點在所采集圖像中的理論坐標值；將所述調試用模板特征點的世界坐標值映射到攝像頭采集的調試用模板的圖像數據中，得到調試用模板特征點的圖像觀測值，還用于根據所述圖像觀測值與實際坐標值進行比對，優化校正參數，得到優化后的內、外參數集。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述可見光平臺為激光平臺，激光平臺包括至少兩個激光器，激光器被放置于待調試汽車的對角線角點處，激光器被打開后在地面形成以光斑為特征點的調試用模板，不同激光器分別采用不同顏色的激光燈。

3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述控制器在計算特征點的圖像觀測值時，通過對攝像頭采集的調試用模板的圖像進行顏色分割，找出所述圖像中的有用區域并在有用區域內找出激光光斑像素級的邊緣點，對所述像素級的邊緣點進行亞像素處理后得到更高角度的邊緣點，再根據邊緣點計算出特征點的坐標，獲得圖像觀測值，其中，所述有用區域為包括全部光斑的區域。

4.如權利要求1至3中任一項所述的系統，其特征在于，所述可見光平臺射出可見光的同時輸出調試開始信號至所述控制器，所述控制器根據所述調試開始信號向攝像頭輸出采集命令，控制所述攝像頭采集所述調試用模板的圖像數據。

5.一種全景泊車輔助系統的圖像自動調試方法,其特征在于，包括:

獲取世界坐標步驟，獲取調試用模板特征點的世界坐標，所述調試用模板為利用可見光平臺在地面形成的以亮點為特征點的陣列；

采集圖像數據步驟，控制攝像頭采集所述調試用模板的圖像數據并接收該圖像數據，所述圖像數據至少包括調試用模板特征點在所采集圖像中的理論坐標值；

優化參數步驟，建立汽車所處的世界坐標并獲取調試用模板特征點的世界坐標值，將所述調試用模板特征點的世界坐標值映射到攝像頭所采集的調試用模板的圖像數據中，得到調試用模板特征點的圖像觀測值，根據所述圖像觀測值與理論坐標值進行比對，優化校正參數，得到優化后的內、外參數集。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，得到調試用模板特征點的圖像觀測值的方法包括：

通過對攝像頭采集的調試用模板的圖像進行顏色分割，并找出所述圖像中的有用區域并在有用區域內找出激光光斑像素級的邊緣點，其中，所述有用區域為包括全部光斑的區域；

對所述像素級的邊緣點進行亞像素處理后得到更高角度的邊緣點，再根據邊緣點計算出特征點的坐標，獲得圖像觀測值。

7.如權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述圖像觀測值與實際的理論坐標值進行比對，優化校正參數包括：

觀測模型建立步驟，根據調試用模板特征點的世界坐標，建立特征點的圖像觀測值與內、外參數集之間的觀測模型；

優化迭代步驟，計算當前次特征點的圖像觀測值與理論坐標值之間的誤差；并迭代優化誤差，得到優化后的內、外參數集。

8.一種全景泊車輔助系統的圖像自動調試裝置，其特征在于，包括：

用于獲取調試用模板特征點的世界坐標的模塊，所述調試用模板為利用可見光平臺在地面形成的以亮點為特征點的陣列；

用于控制攝像頭采集所述調試用模板的圖像數據并接收該圖像數據的模塊，所述圖像數據至少包括調試用模板特征點在所采集圖像中的理論坐標值；

用于建立汽車所處的世界坐標并獲取調試用模板特征點的世界坐標值，將所述調試用模板特征點的世界坐標值映射到攝像頭所采集的調試用模板的圖像數據中，得到調試用模板特征點的圖像觀測值，和根據所述圖像觀測值與理論坐標值進行比對，優化校正參數，得到優化后的內、外參數集的模塊。

9.一種全景泊車輔助系統的圖像自動調試裝置，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，用于通過執行所述存儲器存儲的程序以實現如權利要求5-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括程序，所述程序能夠被處理器執行以實現如權利要求5-7中任一項所述的方法。