[發(fā)明專利]基于多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人平臺(tái)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710383450.7
• 申請(qǐng)日: 2017-05-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107491043A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: G·W·波德納爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 波音公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/418
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11245
• 代理人: 徐東升,趙蓉民

1.一種用于基于多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人平臺(tái)(230)的方法(300)，所述方法(300)包括：

定位(310)所述機(jī)器人平臺(tái)(230)，

將所述機(jī)器人平臺(tái)(230)通信地耦連到遠(yuǎn)程控制站(250)；

使用所述機(jī)器人平臺(tái)(230)的兩個(gè)或更多個(gè)傳感器(510)獲得(314)所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)，

所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)包括至少兩種感覺(jué)響應(yīng)類(lèi)型；

傳送(320)所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)的至少一部分；以及

在所述機(jī)器人平臺(tái)(230)處從所述遠(yuǎn)程控制站(250)接收(330)遠(yuǎn)程控制指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其中所述機(jī)器人平臺(tái)(230)被定位在結(jié)構(gòu)(212)的受限空間(210)中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法(300)，其中當(dāng)所述機(jī)器人平臺(tái)(230)被定位在所述受限空間(210)中時(shí)，執(zhí)行傳送所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)的所述至少一部分。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其中所述至少兩種感覺(jué)響應(yīng)類(lèi)型選自包含雙目立體視覺(jué)類(lèi)型(273a)、雙耳立體聲音頻類(lèi)型(273b)、力反射觸覺(jué)操縱類(lèi)型(273c)和觸覺(jué)類(lèi)型(273d)的組。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其進(jìn)一步包括基于所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)在所述機(jī)器人平臺(tái)(230)處生成(334)本地控制指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法(300)，其進(jìn)一步包括基于所述本地控制指令使用所述機(jī)器人平臺(tái)(230)在所述受限空間(210)內(nèi)執(zhí)行(350)一個(gè)或多個(gè)操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法(300)，其中所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)包括至少所述雙目立體視覺(jué)類(lèi)型(273a)、所述雙耳立體聲音頻類(lèi)型(273b)和所述力反射觸覺(jué)操縱類(lèi)型(273c)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法(300)，其中所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)包括至少所述雙目立體視覺(jué)類(lèi)型(273a)、所述雙耳立體聲音頻類(lèi)型(273b)、所述力反射觸覺(jué)操縱類(lèi)型(273c)和所述觸覺(jué)類(lèi)型(273d)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其進(jìn)一步包括在傳送(320)所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)的所述至少一部分之前增加(316)所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其進(jìn)一步包括基于在所述機(jī)器人平臺(tái)(230)處從所述遠(yuǎn)程控制站(250)接收的所述遠(yuǎn)程控制指令，使用所述機(jī)器人平臺(tái)(230)在所述受限空間(210)內(nèi)執(zhí)行(350)一個(gè)或多個(gè)操作。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法(300)，其中所述一個(gè)或多個(gè)操作選自包含以下的組：

改變(350a)所述機(jī)器人平臺(tái)(230)在所述受限空間(210)內(nèi)的位置，

對(duì)所述結(jié)構(gòu)(212)的部件(214)鉆孔(350b)，

將緊固件安裝(350c)到所述結(jié)構(gòu)(212)中，

對(duì)所述結(jié)構(gòu)(212)密封(350d)，

對(duì)所述結(jié)構(gòu)(212)噴涂(350e)，

從受限空間(210)移除(350f)物體，以及

檢查(350g)所述結(jié)構(gòu)(212)。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法(300)，其中還基于在所述機(jī)器人平臺(tái)(230)處生成的本地控制指令執(zhí)行所述一個(gè)或多個(gè)操作，使得所述本地控制指令與所述遠(yuǎn)程控制指令組合以執(zhí)行所述一個(gè)或多個(gè)操作。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其中所述結(jié)構(gòu)(212)是飛行器機(jī)翼。

14.一種用于使用多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)控制機(jī)器人平臺(tái)(230)的遠(yuǎn)程控制站(250)，所述遠(yuǎn)程控制站(250)包括：

通信模塊(540)，其用于通信地耦連到所述機(jī)器人平臺(tái)(230)并且用于從所述機(jī)器人平臺(tái)(230)接收所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)，

所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)包括至少兩種感覺(jué)響應(yīng)類(lèi)型；以及

用戶界面(610)，其包括用于生成從所述機(jī)器人平臺(tái)(230)接收的所述多模態(tài)感覺(jué)數(shù)據(jù)(272)的表示的輸出設(shè)備(612)。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的遠(yuǎn)程控制站(250)，其中所述至少兩種感覺(jué)響應(yīng)類(lèi)型選自包括雙目立體視覺(jué)類(lèi)型(273a)、雙耳立體聲音頻類(lèi)型(273b)、力反射觸覺(jué)操縱類(lèi)型(273c)和觸覺(jué)類(lèi)型(273d)的組。