[發明專利]一種機械陀螺儀結構球形機器人

有效

• 申請號: 201710383149.6
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN107226144B
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 沈躍;李尚龍;胡方圓
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械陀螺儀結構球形機器人，包括球殼(1)及其內部行走驅動裝置；其特征在于：所述行走驅動裝置包括X軸電機(6)、支撐架(8)、Y軸電機(9)以及控制板(11)；

X軸電機(6)為兩臺，固定在支撐架(8)的左右兩側，X軸電機(6)的軸端固定在球殼(1)上，構成前后滾動機構；Y軸電機(9)為兩臺，固定在控制板(11)的前后兩側，且Y軸電機(9)的軸端固定在支撐架(8)上，保持X軸電機(6)和Y軸電機(9)的軸向相互垂直，控制板(11)的正下方固定有配重(12)，整個構成轉向控制機構；

靜止狀態下，控制板(11)保持水平狀態，當X軸電機(6)轉動時，球殼(1)轉動，使得球形機器人前后運動；當Y軸電機(9)轉動，使得控制板(11)和支撐架(8)產生夾角，由于重心在控制板(11)的正下方，所以控制板(11)保持水平，此時支撐架(8)在X軸上產生夾角，在運動過程中改變控制板(11)和支撐架(8)的夾角從而改變球體的運動方向和軌跡。

2.根據權利要求1所述的一種機械陀螺儀結構球形機器人，其特征在于,所述球形機器人采用機械陀螺儀結構,本身具有很好的定向特性。

3.根據權利要求1所述的一種機械陀螺儀結構球形機器人，其特征在于,所述支撐架(8)為中空的類圓環，或者為中空的橢圓環狀結構，或者為規則多邊形結構，該多邊形結構能夠保證X軸電機(6)、Y軸電機(9)的軸端在空間上有相互垂直的固定點。

4.根據權利要求1或3所述的一種機械陀螺儀結構球形機器人，其特征在于,Y軸電機(9)的軸上裝有齒輪a(3)，并與電位器(5)軸上裝有的齒輪b(4)相互嚙合。

5.根據權利要求4所述的一種機械陀螺儀結構球形機器人，其特征在于,所述電位器(5)通過齒輪傳動測量出控制板(11)和支撐架(8)的夾角，從而改變球形機器人的轉向。

6.根據權利要求1或3所述的一種機械陀螺儀結構球形機器人，其特征在于,還包括集電環(10)，通過集電環(10)將一對電機驅動接到Y軸電機以更好地實現供電需求。

7.根據權利要求6所述的一種機械陀螺儀結構球形機器人，其特征在于,所述集電環(10)一端固定在控制板(11)上，另一端固定在支撐架(8)上，同時Y軸電機的軸承與集電環的中心是同心的，同時集電環(10)的兩端可以相對滑動。

8.根據權利要求1所述的一種機械陀螺儀結構球形機器人，其特征在于,X軸電機(6)和Y軸電機(9)均采用固定座(7)固定。

9.根據權利要求1所述的一種機械陀螺儀結構球形機器人，其特征在于,球殼(1)外附加一些減震材料。