[發(fā)明專利]機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法、第三方處理終端和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710379907.7
• 申請(qǐng)日: 2017-05-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107160391B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉培超;劉主福
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/06;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 44237
• 代理人: 官建紅

1.一種機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，應(yīng)用于一種機(jī)械臂，所述機(jī)械臂與第三方處理終端通信連接，所述運(yùn)動(dòng)控制方法包括：

所述第三方處理終端獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上移動(dòng)部件的移動(dòng)方向和在所述移動(dòng)方向上的移動(dòng)距離，所述移動(dòng)方向和所述移動(dòng)距離為所述控制設(shè)備通過(guò)對(duì)所述移動(dòng)部件的移動(dòng)情況進(jìn)行檢測(cè)得到；

所述第三方處理終端根據(jù)預(yù)先建立的移動(dòng)部件移動(dòng)的三個(gè)不同維度與機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的三個(gè)軸向方向的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系將所述移動(dòng)部件的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方向；

所述第三方處理終端根據(jù)所述移動(dòng)部件的所述移動(dòng)距離確定所述機(jī)械臂在所述運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)速度；

所述第三方處理終端生成第一運(yùn)動(dòng)控制指令，所述第一運(yùn)動(dòng)控制指令用于控制所述機(jī)械臂以所述運(yùn)動(dòng)速度沿所述運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)；

所述第三方處理終端將所述第一運(yùn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂；

在所述第三方處理終端獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上移動(dòng)部件的移動(dòng)方向和在所述移動(dòng)方向上的移動(dòng)距離的步驟之前，還包括：

所述第三方處理終端監(jiān)聽(tīng)所述控制設(shè)備上第一觸發(fā)部件的第一觸發(fā)事件，所述第一觸發(fā)事件為非跟隨運(yùn)動(dòng)方式的觸發(fā)條件；

若監(jiān)聽(tīng)到所述第一觸發(fā)事件，則所述第三方處理終端執(zhí)行獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上移動(dòng)部件的移動(dòng)方向和在所述移動(dòng)方向上的移動(dòng)距離的步驟；

所述運(yùn)動(dòng)控制方法還包括：

所述第三方處理終端獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向及在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的第一角度增量，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和所述第一角度增量為所述控制設(shè)備通過(guò)對(duì)所述旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)情況進(jìn)行檢測(cè)得到；

所述第三方處理終端將所述旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向；

所述第三方處理終端將所述旋鈕的第一角度增量轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

所述第三方處理終端生成轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令，所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令用于控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸沿所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

所述第三方處理終端將所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述第三方處理終端將所述第一運(yùn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂的步驟包括：

所述第三方處理終端將所述第一運(yùn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂上的微控制器，以使所述微控制器對(duì)所述第一運(yùn)動(dòng)控制指令進(jìn)行解碼，并將解碼得到的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至所述機(jī)械臂上的驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板，使得所述驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；

或

所述第三方處理終端將承載有第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的所述第一運(yùn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂上的驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板，使得所述驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制方法還包括：

所述第三方處理終端監(jiān)聽(tīng)所述控制設(shè)備上第二觸發(fā)部件的第二觸發(fā)事件；

若監(jiān)聽(tīng)到所述第二觸發(fā)事件，則所述第三方處理終端根據(jù)所述第二觸發(fā)事件生成機(jī)構(gòu)控制指令；

所述第三方處理終端將所述機(jī)構(gòu)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂，以使所述機(jī)械臂根據(jù)所述機(jī)構(gòu)控制指令驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂末端連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述若監(jiān)聽(tīng)到所述第二觸發(fā)事件，則所述第三方處理終端根據(jù)所述第二觸發(fā)事件生成機(jī)構(gòu)控制指令的步驟包括：

若監(jiān)聽(tīng)到關(guān)于所述第二觸發(fā)部件的雙擊操作事件，則所述第三方處理終端根據(jù)所述雙擊操作事件生成第一機(jī)構(gòu)控制指令，所述第一機(jī)構(gòu)控制指令用于控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)在打開(kāi)狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)之間的切換；

和/或

若監(jiān)聽(tīng)到所述第二觸發(fā)部件處于被按下的狀態(tài)，則所述第三方處理終端生成第二機(jī)構(gòu)控制指令，所述第二機(jī)構(gòu)控制指令用于打開(kāi)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

若監(jiān)聽(tīng)到所述第二觸發(fā)部件處于松開(kāi)狀態(tài)，則所述第三方處理終端生成第三機(jī)構(gòu)控制指令，所述第三機(jī)構(gòu)控制指令用于關(guān)閉所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)。