[發明專利]機械臂的運動控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710379738.7
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107291049B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 劉培超;劉主福
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 官建紅

1.一種機械臂的運動控制方法，其特征在于，包括：

對鼠標的移動情況進行檢測，獲取所述鼠標的移動部件的移動方向及在所述移動方向上的移動增量；

將所述移動部件的移動方向轉換為機械臂的運動方向，將所述移動部件的移動增量轉換為所述機械臂在所述運動方向上的運動距離；

生成運動控制指令，所述運動控制指令用于控制所述機械臂沿所述運動方向運動所述運動距離；

將所述運動控制指令發送至所述機械臂，以根據所述運動控制指令驅動所述機械臂運動；

所述方法還包括：

監聽所述鼠標的按鍵觸壓事件；

當監聽到所述按鍵觸壓事件時，檢測鼠標滾輪的移動方向；

根據所述按鍵觸壓事件和所述鼠標滾輪的移動方向，生成機構控制指令，包括：當監聽到關于所述鼠標的第一按鍵的按鍵觸壓事件時，將所述鼠標滾輪的移動方向轉換為所述機構的轉動方向，所述轉動方向包括順時針轉動或逆時針轉動；生成用于驅動所述機構沿所述轉動方向轉動的第一機構控制指令，將所述第一機構控制指令發送至所述機械臂，以根據所述第一機構控制指令驅動所述機械臂末端連接的機構運動；和/或

當監聽到關于所述鼠標的第二按鍵的按鍵觸壓事件時，將所述鼠標滾輪的移動方向轉換為所述機構的開合狀態；生成用于驅動所述機構開或合的第二機構控制指令，

將所述第二機構控制指令發送至所述機械臂，以根據所述第二機構控制指令驅動所述機械臂末端連接的機構運動。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述移動部件的移動方向轉換為機械臂的運動方向包括：

若所述移動部件為鼠標本體，將所述鼠標本體在水平平面上的移動方向映射為所述機械臂在水平平面上的運動方向；

若所述移動部件為鼠標滾輪，將所述鼠標滾輪的移動方向轉換為所述機械臂在垂直方向上的運動方向。

3.一種機械臂的運動控制裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于對鼠標的移動情況進行檢測，獲取所述鼠標的移動部件的移動方向及在所述移動方向上的移動增量；

轉換單元，用于將所述移動部件的移動方向轉換為機械臂的運動方向，將所述移動部件的移動增量轉換為所述機械臂在所述運動方向上的運動距離；

第一生成單元，用于生成運動控制指令，所述運動控制指令用于控制所述機械臂沿所述運動方向運動所述運動距離；

第一控制單元，用于將所述運動控制指令發送至所述機械臂，以根據所述運動控制指令驅動所述機械臂運動；

監聽單元，用于監聽所述鼠標的按鍵觸壓事件；

檢測單元，用于當監聽到所述按鍵觸壓事件時，檢測鼠標滾輪的移動方向；

第二生成單元，用于根據所述按鍵觸壓事件和所述鼠標滾輪的移動方向，生成機構控制指令；

第二控制單元，用于將所述機構控制指令發送至所述機械臂，以根據所述機構控制指令驅動所述機械臂末端連接的機構運動；

所述第二生成單元包括：

第一轉換子單元，用于當監聽到關于所述鼠標的第一按鍵的按鍵觸壓事件時，將所述鼠標滾輪的移動方向轉換為所述機構的轉動方向，所述轉動方向包括順時針轉動或逆時針轉動；

第一生成子單元，用于生成用于驅動所述機構沿所述轉動方向轉動的第一機構控制指令；和/或

第二轉換子單元，用于當監聽到關于所述鼠標的第二按鍵的按鍵觸壓事件時，將所述鼠標滾輪的移動方向轉換為所述機構的開合狀態；

第二生成子單元，用于生成用于驅動所述機構開或合的第二機構控制指令。

4.如權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述轉換單元具體用于：

若所述移動部件為鼠標本體，將所述鼠標本體在水平平面上的移動方向映射為所述機械臂在水平平面上的運動方向；

若所述移動部件為鼠標滾輪，將所述鼠標滾輪的移動方向轉換為所述機械臂在垂直方向上的運動方向。