[發(fā)明專利]一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710379598.3
• 申請(qǐng)日: 2017-05-25
• 公開（公告）號(hào): CN107346111A
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳晨健;江佳慧;夏偉鵬;馮必乾;趙元甲;姚瑩飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州大學(xué)
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 蘇州市中南偉業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)32257
• 代理人: 楊慧林

1.一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：它包括，智能避障模塊、自動(dòng)尋跡模塊、地圖重建模塊、機(jī)械臂抓取模塊，所述的智能機(jī)器人系統(tǒng)還包括用于控制所述的智能避障模塊和所述的自動(dòng)尋跡模塊的控制模塊、用于控制所述的地圖重建模塊和機(jī)械臂抓取模塊的minipc、用于無線操控所述的控制模塊的遙控器，所述的控制模塊與所述minipc通過無線進(jìn)行連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的智能避障模塊包括安裝在機(jī)器人上的用于測(cè)距的超聲波模塊及用于控制所述的超聲波模塊轉(zhuǎn)動(dòng)的舵機(jī)控制模塊，所述的控制模塊還用于當(dāng)所述的超聲波模塊檢測(cè)到前方障礙物時(shí)，控制機(jī)器人停止運(yùn)行并后退，同時(shí)使所述的舵機(jī)控制模塊控制超聲波模塊進(jìn)行擺動(dòng)測(cè)距，然后控制機(jī)器人向無障礙空間較大的方向運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的智能避障模塊包括安裝在機(jī)器人前端的兩個(gè)第一紅外線傳感器，所述的控制模塊還用于當(dāng)其中一個(gè)第一紅外線傳感器檢測(cè)到設(shè)定距離內(nèi)具有障礙物時(shí)，控制機(jī)器人向另一方轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的控制模塊還用于當(dāng)兩個(gè)第一紅外線傳感器均檢測(cè)到障礙物時(shí)，控制機(jī)器人剎車，后退，直至離開有障礙物的區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的遙控器通過紅外模塊無線連接至所述的控制模塊，所述的遙控器用于發(fā)出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向的控制信號(hào)至所述的控制模塊，所述的控制模塊還用于接收所述的遙控器發(fā)出的運(yùn)動(dòng)方向的控制信號(hào)并控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向，所述的遙控器還用于發(fā)送模式切換信號(hào)至所述的控制模塊，所述的控制模塊還用于接收所述的遙控器發(fā)出的模式切換信號(hào)并控制機(jī)器人切換模式。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的自動(dòng)尋跡模塊包括安裝在機(jī)器人上的并能夠朝下發(fā)送紅外線的兩個(gè)第二紅外傳感器，所述的控制模塊還用于根據(jù)所述的第二紅外傳感器對(duì)運(yùn)行地面的黑色線條進(jìn)行檢測(cè)，控制機(jī)器人按照預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的機(jī)器人系統(tǒng)包括用于遠(yuǎn)程登錄minipc并能夠訪問minipc的操作界面的pc，所述的pc與minipc之間通過無線進(jìn)行連接，所述的pc還用于通過自主設(shè)計(jì)的人機(jī)交互界面向minipc發(fā)送指令，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，并通過攝像頭觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境及狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的minipc與控制模塊之間通過藍(lán)牙或wifi無線連接，所述的控制模塊還用于接收minipc發(fā)出的數(shù)據(jù)，并向所述的minipc發(fā)送數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的深入控制。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的遙控器用于發(fā)送指令至所述的控制模塊并使所述的控制模塊發(fā)送指令至minipc，以控制實(shí)現(xiàn)地圖重建模塊和機(jī)械臂抓取模塊的功能。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的地圖重建模塊包括激光測(cè)距雷達(dá)，所述的激光測(cè)距雷達(dá)用于在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的過程中進(jìn)行距離與角度測(cè)量并進(jìn)行將信息發(fā)送至minipc，所述的minipc還用于對(duì)所述的激光測(cè)距雷達(dá)所采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選與處理，并繪制出環(huán)境地圖。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于多傳感器融合的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述的機(jī)械臂抓取模塊包括安裝在機(jī)器人上的攝像頭和機(jī)械臂，所述的minipc還用于根據(jù)攝像頭傳送的圖像控制所述的機(jī)械臂進(jìn)行定位抓取。