[發明專利]一種推拉自鎖式管道內檢測機器人

在審

• 申請號: 201710379532.4
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107061926A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 史冬巖;田躍;任宏喜;滕曉艷;徐陽;趙賀桃
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種推拉自鎖式管道內檢測機器人，主要包括前機體(1)、后機體(2)、凸輪傳動機構(3)、楔形自鎖機構(1-2)、支撐輪機構(1-3)組成部分，其特征在于：所述前機體(1)的主機體(1-1)中間安裝楔形自鎖機構(1-2)，主機體(1-1)外均勻設置支撐輪機構(1-3)；所述的后機體(2)與前機體(1)結構基本相同，同向安裝，所述后機體(2)的支撐輪機構(1- 3)均有三組，均勻安裝于主機體的外側；所述后機體(2)的移動楔形塊(2-2-1)與前機體的移動楔形塊(1-2-1)結構不同；所述凸輪傳動機構(3)用于連接前機體(1)與后機體(2)，位于中間位置；

所述前機體(1)由主機體(1-1)、楔形自鎖機構(1-2)、支撐輪機構(1-3)、彈簧組件(1-4)、限位板(1-5)組成；所述前機體(1)的主機體(1-1)通過彈簧組件(1-4)、限位板(1-5)與楔形自鎖機構(1-2)連接；主機體(1-1)外側均勻分布三組相同的支撐輪機構(1-3)；

所述楔形自鎖機構(1-2)由移動楔形塊(1-2-1)、滾珠(1-2-2)、伸縮楔形塊(1-2-3)、連接板(1-2-4)構成；所述滾珠(1-2-2)位于移動楔形塊(1-2-1)與伸縮楔形塊(1-2-3)之間。

2.根據權利要求1所述的一種推拉自鎖式管道內檢測機器人，其特征在于：所述支撐輪機構(1-3)由滾輪支架(1-3-1)、滾輪(1-3-2)、彈簧(1-3-3)構成；所述滾輪(1-3-2)設有均勻的滾花；所述滾輪支架(1-3-1)上安裝有彈簧(1-3-3)；所述的支撐輪機構(1-3)與楔形自鎖機構(1-2)中的連接板(1-2-4)固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種推拉自鎖式管道內檢測機器人，其特征在于：所述凸輪傳動機構(3)由移動外腔體(3-1)、轉動凸輪軸(3-2)、小滾輪機構(3-3)、軸承(3-4)、軸承座(3-5)、連接盤(3-6)、連接桿(3-7)、軸承支座(3-8)組成；所述凸輪傳動機構(3)的一端通過軸承(3-4)和軸承支座(3-8)與前機體(1)中移動楔形塊(1-2-1)固定連接；所述凸輪傳動機構(3)另一端通過三根均勻分布的連接桿(3-7)、軸承(3-4)、軸承座(3-5)以及連接盤(3-6)與后機體(2)連接。

4.根據權利要求3所述的一種推拉自鎖式管道內檢測機器人，其特征在于：所述小滾輪機構(3-3)由滾輪、軸承、安裝螺母組成；所述小滾輪機構(3-3)中的兩個滾輪與沿著轉動凸輪軸(3-2)表面凸起上下面相貼合。

5.根據權利要求3或4所述的一種推拉自鎖式管道內檢測機器人，其特征在于：所述移動外腔體(3-1)通過小滾輪機構(3-3)與轉動凸輪軸(3-2)上的凸輪面連接。